Το Palinuro έχει μια συναρπαστική ιστορία, χάρη και στους θρύλους που περιβάλλουν την άγρια ομορφιά του Cape Palinuro. Στην πραγματικότητα, το θέρετρο προστατεύεται από την τεράστια αψίδα του απόκρημνου βράχου που εκτείνεται μέχρι τη θάλασσα, προστατεύοντας τον κόλπο παρέχει καταφύγιο και φυσικό λιμάνι για τους ναυτικούς. Έτσι πρέπει να εμφανίστηκε πριν από χρόνια στους Αργοναύτες, τους φοίνικες και τους Έλληνες που έπλεαν γύρω από αυτά τα μέρη.
Το όνομα του ίδιου του θέρετρου θυμίζει την εικόνα του πηδαλιούχου του Αινεία – που ονομάζεται Palinurus – που ερωτεύτηκε μια όμορφη νεαρή κοπέλα που ονομάζεται Kamaratòn (εξ ου και η Camerota) και ακολούθησε την εικόνα της στο βυθό της θάλασσας στο ακρωτήριο που από τότε είναι γνωστό ως Cape Palinuro.
Ο παλίνουρος ήταν μια διάσημη φιγούρα στη ρωμαϊκή μυθολογία, ο θρυλικός πηδαλιούχος του Αινεία, έπεσε στη θάλασσα τη νύχτα, προδομένος από τον Θεό του ύπνου ενώ οδηγούσε τον στόλο προς την Ιταλία. Πριν φτάσει στις ακτές του Λάτσιο, ο Αινείας είχε περάσει μπροστά από αυτό που είναι γνωστό σήμερα ως ακρωτήριο Παλινούρο και εκεί, μια νύχτα, ο πηδαλιούχος του Παλινούρος έπεσε στη θάλασσα με θεϊκή παρέμβαση. Σε αντάλλαγμα για μια υπόσχεση για την προστασία του Αινεία, που έγινε στη μητέρα του Αφροδίτη, ο Ποσειδώνας είχε ζητήσει ένα θύμα. Αυτός είναι ο λόγος για τον οποίο ο Παλίνουρος πέθανε, παρά το γεγονός ότι κατάφερε να κολυμπήσει στην ακτή. Λάθος για ένα θαλάσσιο τέρας από τους ντόπιους, σκοτώθηκε και το σώμα του εγκαταλείφθηκε στη θάλασσα. Για το λόγο αυτό, τα νερά από το Palinuro έχουν μια θεϊκή γοητεία - μερικοί πιστεύουν ότι μπορούν να δουν το πνεύμα του Palinurus να περιπλανιέται στην περιοχή και άλλοι ισχυρίζονται ότι ακούνε τις απελπισμένες κραυγές αυτής της μυστηριώδους φιγούρας που συνεχίζει να ζει σε τοπικούς θρύλους και μύθους.
