История и образ Мансанарес Эль Реаль всегда будут связаны с Мендосами и их неповторимым замком, одной из "жемчужин" не только военной архитектуры Мадрида, но и всей средневековой архитектуры Королевства Кастилия. Построенный в 1475 году на месте романско-мудехарской часовни в честь Санта-Марии де ла Нава, дворец-крепость семьи Мендоса сегодня является одним из наиболее хорошо сохранившихся в Мадридском сообществе. Он является самым символичным в регионе и жемчужиной мадридских укреплений. В нем в 1983 году был подписан Статут об автономии сообщества Мадрид.
Замок, построенный в стиле елизаветинской готики, является важным примером кастильской военной архитектуры XV века. Хотя изначально он был создан как оборонительная крепость, его быстро превратили в жилой дворец семьи Мендоса. Он неоднократно реставрировался, а в 2005 году Сообщество Мадрида, которое в настоящее время управляет замком, провело работы по благоустройству, создав Центр интерпретации и новый аудиовизуальный зал, где посетители могут в интерактивной форме узнать об истории замка. Кроме того, были расширены залы для постоянных выставок и отреставрированы художественные коллекции. Самым последним дополнением к замку является сад эпохи Возрождения, строительство которого было завершено в 2013 году.
