Палинуро мае займальную гісторыю, у тым ліку дзякуючы легендам, якія атачаюць дзікую прыгажосць мыса Палинуро. На самай справе курорт абаронены велізарнай аркай Скалістых скал, якая распасціраецца ў моры, абараняючы заліў, які забяспечвае прытулак і натуральную гавань для маракоў. Такім ён, павінна быць, уяўляўся шмат гадоў таму арганаўтаў, фінікійцаў і Грэкам, якія плавалі ў гэтых краях.
Сама назва курорта нагадвае постаць стырніка Энея па імі Палинур, які закахаўся ў прыгожую маладую дзяўчыну па імі Камаратон (адсюль Камерота) і рушыў услед за яе чынам на дно мора на мысе, які з тых часоў вядомы як мыс Палинуро.
Палинур быў вядомай фігурай у рымскай міфалогіі, легендарным кормчым Энея, ён упаў у мора ноччу, адданы Богам сну, калі вёў флот у Італію. Перш чым дасягнуць берагоў Лацыё, Эней прайшоў перад тым, што сёння вядома як мыс Палинуро, і там аднойчы ноччу яго стырнік Палинур зваліўся ў моры па боскім умяшанні. У абмен на абяцанне абараняць Энея, дадзенае яго маці Венеры, Няптун папрасіў ахвяру. Вось чаму Палинур памёр, нягледзячы на тое, што яму ўдалося даплысці да берага. Мясцовыя жыхары прынялі яго за марскога монстра, ён быў забіты, а яго цела выкінута ў моры. Па гэтай прычыне вады ля берагоў Палинуро валодаюць чароўным зачараваннем-некаторыя вераць, што бачаць дух Палинура, вандроўнага па наваколлі, а іншыя сцвярджаюць, што чуюць адчайныя крыкі гэтай таямнічай фігуры, якая працягвае жыць у мясцовых легендах і міфах.
