Палинуро има очарователна история, благодарение и на легендите, които обграждат дивата красота на нос Палинуро. Всъщност курортът е защитен от огромната арка от скалиста скала, която се простира до морето, подслонявайки залива, осигурявайки подслон и естествено пристанище за моряците. Така трябва да се е появила преди години на аргонавтите, финикийците и гърците, които плавали по тези места.
Самото име на курорта напомня за фигурата на кормчията на Еней – наречен Палинурус – който се влюбил в красиво младо момиче на име Камаратò (оттук и Камерота) и последвал нейния образ до дъното на морето в нос, който оттогава е известен като нос Палинуро.
Палинурус е известна фигура в римската митология, легендарният кормчия на Еней, той пада в морето през нощта, предаден от Бога на съня, докато води флота към Италия. Преди да достигне бреговете на Лацио, Еней минал пред нос Палинуро и там, една нощ, неговият кормчия Палинуру паднал в морето от божествена намеса. В замяна на обещанието да защитава Еней, дадено на майка му Венера, Нептун поискал жертва. Ето защо Палинурус умира, въпреки че успява да доплува до брега. Объркан от местните за морско чудовище, той е убит, а тялото му изоставено в морето. Поради тази причина водите край Палинуро имат божествено очарование - някои вярват, че могат да видят духа на Палинурус, бродещ из района, а други твърдят, че чуват отчаяните викове на тази мистериозна фигура, която продължава да живее в местните легенди и митове.
