تائورمینا در دوران باستان توسط سیکولی ها تأسیس شد که در قرن چهارم قبل از میلاد با جمعیت یونانی ناکسوس ادغام شدند. تحت کنترل سیراکوز، این شهر قبل از فتح توسط رومیان، دوره طولانی رونق را تجربه کرد. این شهر به عنوان پایتخت موقت استان بیزانس تائورمینا، آخرین شهر سیسیلی بود که به دست اعراب افتاد. پس از دههها آشفتگی در قرون وسطی و کاهش آهسته شهر، تائورمینا به عنوان یک مرکز توریستی در قرن نوزدهم دوباره کشف شد و باعث شد شهرت شهرت خود را تا به امروز افزایش دهد.
Top of the World