بنيت قلعة أوداوارا أصلا في منتصف القرن ال15 وسرعان ما سقطت في أيدي عشيرة هوجو, واحدة من أقوى العشائر خلال عصر الدول المتحاربة الذين استخدموه كقاعدة للسيطرة على المنطقة حول العصر الحديث طوكيو. في عام 1590 ، هاجم تويوتومي هيديوشي القلعة ، ومع هزيمة عشيرة هوجو ، لم شمل اليابان.
في عام 1703 تم تدمير القلعة بسبب زلزال ولكن أعيد بناؤها بسرعة ؛ ولكن في عام 1870 ، تم تفكيك القلعة وغيرها من المباني وبيعها. أعيد بناء keep مرة أخرى في ferro-concrete في عام 1960 بناء على نماذج ورسومات من فترة Edo. على مدى السنوات التالية ، تم أيضا استعادة البوابات الرئيسية الثلاث المؤدية إلى القلعة.
