14世紀後半、サヴォイア・アカイア王国の王子たちが、城と城壁に隣接するブロックを取り壊し、王朝の行事に使われる表象エリアを作ることにしたのが、この広場の歴史の始まりです。この空間が「広場」となったのは16世紀末のことで、西側の棟にポーチ型の建物を配置した建築家アスカニオ・ヴィトッツィ（1587年）、アメデオ・ディ・カステラモンテ、フィリッポ・ジュヴァッラらの功績によるものである。後者は、広場の西側に、城（1718-1721）と並置された記念碑的なファサードと、聖骸布を飾るためのパビリオンを実現したもので、ナポレオン時代に解体され、王宮前のペラージオ・パラギの門（ディオスクリ、1835-1842）に置き換えられました。ファサードの正面にはサルデーニャ軍の旗手（ヴィンチェンツォ・ヴェラ作、1857-1859年）、南にはイタリア騎士団（ピエトロ・カノニカ作、1923年）、東にはアオスタ公エマニュエル・フィリベルトの記念碑（エウジェニオ・バローニ設計、1937年）が建っており、広場名の由来となる古城、パラッツォ・マダマの周りに3つの碑があります。
