Le premier château situé à cet endroit, un château normand à motte et bailey, est mentionné en 1148 comme étant la propriété de la famille Bigod. Il a été détruit en 1174 sur ordre du roi Henri II d'Angleterre parce que Hugh Bigod, premier comte de Norfolk, avait rejoint une révolte pour renverser le roi. En 1189, Richard Ier d'Angleterre succède à Henri et le fils de Hugh, Roger, 2e comte de Norfolk, regagne les faveurs royales. Il entreprit alors de construire le château actuel qui fut achevé en 1213. Le château de Framlingham était inhabituel pour l'époque car il n'avait pas de donjon central, mais utilisait plutôt un mur d'enceinte avec 13 tours murales pour défendre le château intérieur. Pendant la première guerre des barons en 1215, Roger se rangea du côté d'une faction de barons rebelles qui s'opposaient au règne du roi Jean. En 1216, le château est pris par les forces royales. Plusieurs années plus tard, le château est rendu aux Bigods. En 1270, le 5e comte de Norfolk, également Roger Bigod, hérite du château et entreprend d'importants travaux de rénovation, tout en vivant dans un luxe et un style considérables. Roger était lourdement endetté envers le roi Édouard Ier. En conséquence, Roger a pris la tête d'une opposition baronniale contre la demande d'Édouard pour des impôts supplémentaires et un soutien pour ses guerres françaises. Édouard réagit en saisissant les terres de Roger et ne les libère qu'à la condition que Roger les cède à la Couronne après sa mort. Roger accepte et le château de Framlingham passe à la Couronne à sa mort en 1306. À la fin du XIIIe siècle, une grande prison avait été construite dans le château. Au XIVe siècle, le château de Framlingham fut donné à Thomas de Brotherton, le comte de Norfolk. Plus tard dans le siècle, le château passa à la famille Ufford, qui était comte de Suffolk, puis à Thomas de Mowbray, duc de Norfolk. Les Mowbray semblent avoir utilisé le château de Framlingham comme leur principal siège de pouvoir pendant la majeure partie du 15ème siècle. En 1476, le château est passé aux mains de John Howard, le duc de Norfolk. Sous les Howard, le château fut largement modernisé et des briques à la mode furent utilisées pour les améliorations. En 1485, à la fin de la guerre des Roses, le château de Framlingham fut confisqué par la Couronne, avant d'être rendu à Thomas Howard, le deuxième duc de Norfolk, en 1513. Thomas y a passé sa retraite et, à cette époque, le château a été décoré dans un style somptueux. Le troisième duc de Norfolk, également appelé Thomas, a beaucoup moins utilisé le château et les réparations semblent avoir été minimes à partir des années 1540. En 1553, Marie Ier d'Angleterre rassembla ses forces au château de Framlingham avant de marcher avec succès sur Londres. Après cela, le château a connu un déclin rapide. Le château a été utilisé comme prison à partir de 1580 et en 1600, la prison du château contenait 40 prisonniers. En 1613, le château de Framlingham est laissé à l'abandon. En 1636, il a été transmis par héritage au Pembroke College, à condition que tous les bâtiments intérieurs soient démolis et remplacés par une maison de pauvres. Trois autres maisons de pauvres ont été utilisées à l'intérieur du château, la dernière ayant été fermée en 1839. Plus tard, le château a servi de salle d'exercice, de tribunal de comté, ainsi que de prison paroissiale et d'entrepôt. Pendant la Seconde Guerre mondiale, il a été utilisé par l'armée britannique dans le cadre des défenses régionales contre une éventuelle invasion allemande. Actuellement, le château de Framlingham est la propriété d'English Heritage.