הטירה נבנתה במקור בשנת 1350 על ידי דירק ואן הרלר לאורך נהר מאס. אמרסוין הייתה טירה ייחודית שכן היא נבנתה באמצעות תוכנית קבועה, שלא הייתה דומה לטירות אחרות שנבנו בתקופה זו. העיצוב כלל ארבעה אגפים שנבנו סביב בית משפט מרכזי. לכל פינה היה מגדל כבד משלה להגנה נוספת. הטירה כללה בית שער והוקפה במקור בחפיר. באותה תקופה זה היה אחד ממבני ההגנה הטובים ביותר במדינה. בשנת 1386 אבדה הטירה ל דוכס גלדרלנד שנתן את הטירה לבנו הלא חוקי. לאחר מכן מכר את הטירה בשנת 1424 ליוהאן ואן ברוקהוגן, אדון וארנבורג. בארבע מאות השנים הבאות הטירה החליפה ידיים רק בירושה. לאורך ההיסטוריה הטירה נצורה מספר פעמים כאשר 1513 ו-1574 היו חלק מהאירועים הבולטים יותר. הטירה ספגה את הנזק הרב ביותר בשנת 1590 כאשר בעל הטירה ג ' וריס ואן ארקל נהרג מפצעיו. לאחר מותו, הטירה נקלעה לחורבן עד המאה ה -17, כאשר משפחת ואן ארקל גייסה סוף סוף מספיק כסף כדי להחזיר את הטירה. תומאס ואן ארקל שילם לצרפתים 7,000 גילדות כדי להציל את הטירה בשנת 1672 כאשר צרפת שטפה את הולנד ושרפה טירות רבות בדרך. הטירה אולי שרדה, אך תומאס נותר בחובות ומעולם לא הצליח לסיים את שיפוצי הטירה. לאחר מותו, הטירה עברה בירושה על ידי משפחה אחרת. הטירה נמכרה אז לכנסייה הרומית-קתולית בשנת 1876 ושימשה כמנזר. במהלך מלחמת העולם השנייה שימשה הטירה כמקלט לתושבי הכפר. לאחר שהמלחמה הסתיימה, הטירה שימשה כאולם כפר עד שנרכש על ידי אמון טירת גלדרלנד בשנתי ה -1950 המאוחרות. זה מאז שוחזר לתפארת ימי הביניים לשעבר שלה.