Das Schloss Doorwerth war früher unter dem Namen Schloss Dorenweerd bekannt. Die heutige Schreibweise des Namens stammt aus der Zeit um 1800. Die erste, wahrscheinlich hölzerne Burg wurde erstmals 1260 erwähnt, als sie belagert und infolgedessen niedergebrannt wurde. Sie wurde in Stein wiederaufgebaut. Im Jahr 1280 wurde diese zweite Burg erneut belagert, und nun brannte auch die Vorburg ab. Diese ursprüngliche Burg bestand wahrscheinlich aus einer einfachen, zweistöckigen Burghalle mit 1,20 m dicken Mauern und einem umlaufenden Wassergraben, der vom nahe gelegenen Rhein gespeist wurde. Im Laufe des 14. Jahrhunderts wurde die Burg ständig erweitert. Bis 1402 war die Burg Doorwerth im Besitz der Familie van Dorenweerd. Dann wurde sie von Robert van Dorenweerd dem Grafen von Gelre, Reinald IV, gewidmet. Im Gegenzug erhielt Robert die Burg und die dazugehörigen Ländereien als Lehen. Um die Mitte des 15. Jahrhunderts wurde die Burg erneut vergrößert. Diesmal von Ritter Reinald van Homoet, dem 10. Herrn von Dorenweerd, der auch Besitzer der Doornenburg war. Seine größte Ausdehnung erreichte Schloss Doorwerth kurz nach der Mitte des 16. Jahrhunderts unter Daem Schellart van Obbendorf, dem fünfzehnten Herrn von Dorenweerd. Er machte das Schloss und die Gebäudegruppe auf dem Burghof zu einer Einheit und passte sie dem Bedürfnis nach mehr Platz und Komfort an. So erhielt Schloss Doorwerth um 1560 sein heutiges Aussehen. Und um 1637 wurde die Vorburg zu ihrem heutigen Aussehen umgebaut und ein Deich um das Schloss herum errichtet, um es vor Überschwemmungen durch den Rhein zu schützen. Kurz darauf wechselte die Burg aufgrund finanzieller Probleme den Besitzer und wurde einem deutschen Grafen, Anton I. von Aldenburg, zu Lehen gegeben. Seine Nachfolger veränderten weder die Burg noch den Burghof, sondern erwarben lediglich weiteres Land. Ende des 18. Jahrhunderts war die Burg nicht mehr bewohnt, sondern wurde von einem Verwalter für die nunmehr in England lebenden Besitzer betreut. Dadurch befand sich das Schloss in einem vernachlässigten Zustand, als es 1837 von dem Baron JAP. van Brakell gekauft wurde. Er führte eine gründliche Restaurierung und eine vollständige Modernisierung des Schlosses durch. Diese Wiederbelebung des Schlosses war jedoch nur von kurzer Dauer. Denn nach dem Tod des Freiherrn im Jahr 1844 verfiel das Schloss erneut und wäre sicherlich verfallen, wenn es nicht 1910 von einem pensionierten Artillerieoffizier, FA. Hoefer. Auch hier wurde das Schloss gründlich restauriert, wobei einige der Veränderungen und Anbauten aus dem 19. Nach 1913 wurde es als niederländisches Artilleriemuseum genutzt. Das Schloss wurde 1944 durch die Zerstörungswut der Deutschen und den Beschuss der Alliierten in eine trostlose Ruine verwandelt. Unmittelbar nach dem Zweiten Weltkrieg folgte eine langwierige Restaurierung, die bis 1983 dauerte. Zu diesem Zeitpunkt befand sich das Schloss wieder in seinem Zustand aus dem 18. Jahrhundert und war im Besitz der Stiftung "Freunde der Schlösser von Gelderland", die das Schloss heute als Museum betreibt. Die Gebäude auf der Vorburg werden als Hotel genutzt.