Το κάστρο Doorwerth ήταν γνωστό, σε παλαιότερες εποχές, ως Κάστρο Dorenweerd. Η σημερινή ορθογραφία του ονόματός της χρονολογείται από το 1800 περίπου. Το πρώτο, πιθανώς ξύλινο, κάστρο αναφέρθηκε για πρώτη φορά το 1260 όταν πολιορκήθηκε και κάηκε στο έδαφος ως αποτέλεσμα. Ξαναχτίστηκε σε πέτρα. Το 1280 αυτό το δεύτερο κάστρο πολιορκήθηκε και πάλι και τώρα το Μπέιλι κάηκε. Αυτό το αρχικό κάστρο πιθανότατα αποτελούταν από μια απλή αίθουσα, ύψους δύο ορόφων και με τοίχους πάχους 1,20 μέτρων και μια Γύρω τάφρο που τροφοδοτήθηκε από τον κοντινό ποταμό Ρήνο. Κατά τη διάρκεια του 14ου αιώνα το κάστρο διευρύνθηκε συνεχώς. Μέχρι το 1402 το κάστρο Doorwerth ήταν ιδιοκτησία της οικογένειας Van Dorenweerd. Στη συνέχεια αφιερώθηκε στον Κόμη του Gelre.Reinald IV από τον Robert van Dorenweerd. Σε αντάλλαγμα δόθηκε στον Ρόμπερτ το κάστρο και η γη του φέουδο. Γύρω στα μέσα του 15ου αιώνα το κάστρο διευρύνθηκε ξανά. Αυτή τη φορά από τον knight Reinald van Homoet, τον 10ο Άρχοντα του Dorenweerd, ο οποίος ήταν επίσης ιδιοκτήτης του Κάστρου Doornenburg. Το κάστρο Doorwerth έφτασε στη μεγαλύτερη μορφή του αμέσως μετά τα μέσα του 16ου αιώνα υπό τον Daem Schellart van Obbendorf, τον 15ο Άρχοντα του Dorenweerd. Έκανε το κάστρο και την ομάδα των κτιρίων στο bailey σε μια ενότητα και τα προσαρμόζει στην ανάγκη για περισσότερο χώρο και άνεση. Έτσι, μέχρι το 1560 το κάστρο Doorwerth είχε πάρει τη σημερινή του εμφάνιση. Και γύρω στο 1637 το bailey ξαναχτίστηκε στη σημερινή του εμφάνιση και χτίστηκε ένα ανάχωμα γύρω από το κάστρο για να αποφευχθεί η πλημμύρα από τον ποταμό Ρήνο. Λίγο αργότερα, το κάστρο άλλαξε ιδιοκτησία λόγω οικονομικών προβλημάτων και παραχωρήθηκε σε φέουδο σε γερμανό Κόμη; Οι διάδοχοί του δεν άλλαξαν το κάστρο ή το Μπέιλι, αλλά απέκτησαν μόνο περισσότερη γη. Στα τέλη του 18ου αιώνα το κάστρο δεν κατοικήθηκε πια, αλλά φροντίστηκε από έναν διαχειριστή για τους ιδιοκτήτες του που ζούσαν τώρα στην Αγγλία. Αυτό προκάλεσε το κάστρο να βρίσκεται σε παραμελημένη κατάσταση όταν αγοράστηκε, το 1837, από τον βαρόνο JAP. Βαν Μπρέικελ. Πραγματοποίησε διεξοδική αποκατάσταση και πλήρη εκσυγχρονισμό του κάστρου. Αυτή η αναβίωση του κάστρου διήρκεσε μόνο για μικρό χρονικό διάστημα. Γιατί μετά το θάνατο του βαρόνου το 1844 το κάστρο έπεσε και πάλι σε παραμέληση και σίγουρα θα είχε καταρρεύσει αν δεν είχε αγοραστεί, το 1910, από έναν συνταξιούχο αξιωματικό πυροβολικού.Φα. Χέφερ. Και πάλι το κάστρο αποκαταστάθηκε πλήρως αναιρώντας μερικές από τις αλλαγές και προσθήκες του 19ου αιώνα. Μετά το 1913 χρησιμοποιήθηκε ως Ολλανδικό Μουσείο Πυροβολικού. Το κάστρο υπέφερε πολύ το 1944 όταν μετατράπηκε σε μια χαρούμενη καταστροφή ως αποτέλεσμα της γερμανικής καταστροφής και των Συμμαχικών βομβαρδισμών. Αμέσως μετά τον Β ' Παγκόσμιο Πόλεμο ακολούθησε μια μακρά αποκατάσταση που διήρκεσε μέχρι το 1983. Μέχρι τότε το κάστρο ήταν πίσω στο κράτος του 18ου αιώνα και ανήκε στους "φίλους των Κάστρων του Γκέλντερλαντ"-ίδρυμα που εκμεταλλεύεται τώρα το κάστρο ως μουσείο. Τα κτίρια στο bailey χρησιμοποιούνται ως ξενοδοχείο.