Dvorac Doorwerth bio je poznat, u ranijim vremenima, kao dvorac Dorenweerd. Sadašnji pravopis njegovog imena datira oko 1800-a. Prvi, vjerovatno drveni, dvorac prvi se put spominje 1260.godine kada je kao rezultat toga bio opkoljen i spaljen do temelja. Obnovljen je u kamenu. 1280. godine ovaj drugi dvorac ponovo je opkoljen i sada je bailey spaljen. Ovaj originalni dvorac vjerovatno se sastojao od jednostavne dvorane, visoke dvije priče i sa zidovima debljine 1,20 metara i okolnim jarkom koji je hranio obližnja rijeka Rajna. Tokom 14. vijeka dvorac je stalno povećavan. Do 1402. godine dvorac Doorwerth bio je vlasništvo porodice Van Dorenweerd. Zatim je bio posvećen Grofu od Gelrea; Reinald IV Robert van dorenweerd. Zauzvrat, Robertu je odobren dvorac i njegova zemlja. Oko sredine 15.veka dvorac je ponovo uvećan. Ovog puta vitez Reinald van Homoet, 10. Gospodar Dorenweerda, koji je takođe bio vlasnik dvorca Doornenburg. Dvorac Doorwerth dostigao je svoj najveći oblik odmah nakon sredine 16. vijeka pod daemom Schellartom van Obbendorfom, 15.Gospodarom Dorenweerda. Napravio je dvorac i grupu zgrada na bailey u jedinstvo i prilagodio ih potrebi za više prostora i komfora. Dakle, do 1560. godine Doorwerth Castle je dobio svoj sadašnji izgled. Oko 1637. godine bailey je obnovljen do svog sadašnjeg izgleda, a nasip je izgrađen oko dvorca kako bi se spriječilo da poplavi rijekom Rajnom. Ubrzo nakon toga, dvorac promijenio vlasništvo zbog finansijskih problema i odobren je u fief na njemački posjeta; Anton i van Aldenburg. Njegovi nasljednici nisu promijenili dvorac ili bailey, već su samo stekli više zemlje. Krajem 18.vijeka dvorac više nije bio naseljen, već ga je čuvao stjuard za svoje vlasnike koji su sada živjeli u Engleskoj. To je uzrokovalo da dvorac bude u zanemarenom stanju kada ga je 1837.godine kupio baron Japanac. van Brakell. Izvršio je temeljnu obnovu i potpunu modernizaciju dvorca. Ovo oživljavanje dvorca trajalo je samo kratko vrijeme. Jer nakon smrti barona u 1844 dvorac ponovo pao u zanemarivanje i da bi sigurno raspao dalje da nije kupio, u 1910, penzionisani artiljerijski oficir; FA. Hoefer. Opet je dvorac temeljito obnovljen poništavajući neke promjene i dopune iz 19.vijeka. Nakon 1913. godine korišten je kao holandski artiljerijski Muzej. Dvorac je teško pretrpio 1944. godine kada je pretvoren u cheerless ruševinu kao rezultat Njemačke destruktivnosti i savezničkog granatiranja. Neposredno nakon Drugog svjetskog rata uslijedila je duga restauracija koja je trajala do 1983.godine. Do tada se dvorac vratio u svoju državu iz 18.vijeka i bio je u vlasništvu "prijatelja dvorca Gelderland"-fondacije koja sada iskorištava dvorac kao muzej. Zgrade na bailey se koriste kao hotel.