Doorverto pilis ankstesniais laikais buvo žinoma kaip Dorenverdo pilis. Dabartinė jo vardo rašyba datuojama maždaug 1800 m. Pirmoji, tikriausiai medinė, pilis pirmą kartą paminėta 1260 m., kai ji buvo apgulta ir sudeginta iki žemės. Jis buvo atstatytas akmenyje. 1280 m. ši antroji pilis vėl buvo apgulta, o dabar bailey buvo sudeginta. Šią originalią pilį tikriausiai sudarė paprasta salė, Dviejų aukštų ir su 1,20 metro storio sienomis bei aplinkiniu grioviu, kurį maitino netoliese esanti Reino upė. 14 amžiuje pilis buvo nuolat plečiama. Iki 1402 m. Doorverto pilis buvo Van Dorenverdo šeimos nuosavybė. Tada jis buvo skirtas Gelre Grafui; Reinaldas IV pateikė Robertas van Dorenveerdas. Mainais Robertui buvo suteikta pilis ir jos žemė tikėjimas. Maždaug 15 amžiaus viduryje pilis vėl buvo išplėsta. Šį kartą riteris Reinaldas van Homoetas, 10-asis Dorenverdo Lordas, kuris taip pat buvo Doornenburgo pilies savininkas. Doorverto pilis pasiekė savo didžiausią formą tik po 16 amžiaus viduryje pagal Daem Schellart van Obbendorf, 15 Lord Dorenverdo. Jis padarė pilį ir pastatų grupę bailey į vienybę ir pritaikė juos prie daugiau erdvės ir komforto poreikio. Taigi iki 1560 m. Doorverto pilis įgijo dabartinę išvaizdą. Apie 1637 m. bailey buvo atstatytas iki dabartinės išvaizdos, o aplink pilį buvo pastatytas pylimas, kad ji nebūtų užtvindyta Reino upe. Netrukus po to pilis pakeitė nuosavybę dėl finansinių problemų ir buvo suteikta tikėjimu Vokiečių Grafui; Antonas i van Aldenburgas. Jo įpėdiniai nepakeitė pilies ar bailey, o tik įsigijo daugiau žemės. 18-ojo amžiaus pabaigoje pilis nebebuvo apgyvendinta, tačiau ją prižiūrėjo prievaizdas jos savininkams, kurie dabar gyveno Anglijoje. Dėl to pilis buvo apleista, kai 1837 m. ją nusipirko Baronas Japas. van Brakelis. Jis atliko kruopštų pilies restauravimą ir visišką modernizavimą. Šis pilies atgimimas truko tik trumpą laiką. Nes po barono mirties 1844 m. pilis vėl buvo apleista ir tikrai būtų subyrėjusi, jei 1910 m.jos nebūtų nusipirkęs pensininkas artilerijos karininkas; FA. Hoefer. Vėlgi pilis buvo kruopščiai atkurta panaikinant kai kuriuos 19-ojo amžiaus pakeitimus ir papildymus. Po 1913 m. jis buvo naudojamas kaip olandų artilerijos muziejus. Pilis labai nukentėjo 1944 m., kai dėl Vokiečių destruktyvumo ir sąjungininkų apšaudymo ji buvo paversta linksmu griuvėsiu. Iškart po Antrojo pasaulinio karo sekė ilgas restauravimas, kuris truko iki 1983 m. Tuo metu pilis grįžo į savo 18-ojo amžiaus valstybę ir priklausė"Gelderlando pilių draugams" -fondui, kuris dabar pilį išnaudoja kaip muziejų. Pastatai ant bailey yra naudojami kaip viešbutis.