Doorwerth Castelo foi coñecido, en épocas anteriores, como Dorenweerd Castelo. O presente grafía do seu nome data de arredor de 1800. O primeiro, probablemente de madeira, castelo foi mencionado por primeira vez en 1260, cando foi sitiada e queimada ata o chan, como un resultado. Foi reconstruída en pedra. En 1280 esta segunda castelo foi de novo sitiada e agora o bailey foi incendiada. Este orixinal castelo, probablemente, consistía nunha simple salón-manter, dúas historias de alta e con 1.20 metros de espesor paredes e un foso que rodea que foi alimentado pola veciña do río Rin. Durante o século 14 o castelo foi continuamente ampliada. Ata 1402 Doorwerth Castelo foi propiedade do Van Dorenweerd familia. A continuación, el foi dedicada ao Conde de Gelre; Reinald IV por Robert van Dorenweerd. En cambio Robert foi concedido o castelo e a súa terra en feudo. A mediados do século 15 o castelo foi ampliada de novo. Esta vez polo cabaleiro Reinald van Homoet, o 10 de Señor de Dorenweerd, que era tamén o propietario do Doornenburg Castelo. Doorwerth Castelo alcanzou o seu maior formulario só despois de que a mediados do século 16, baixo Daem Schellart van Obbendorf, o 15 de Señor de Dorenweerd. El fixo o castelo e o grupo de edificios en bailey en unha unidade e axustado-los para a necesidade de máis espazo e confort. Entón, por 1560 Doorwerth Castelo chegara a súa aparencia actual. E en torno a 1637 o bailey foi reconstruída para a súa aparencia actual e un dique foi construído ao redor do castelo para evitar inundacións do río Rin. Pouco despois, o castelo cambiou de propietario, debido a problemas económicos e foi concedida en feudo para un alemán Contar; Anton eu van Aldenburg. Os seus sucesores non cambiar o castelo ou o bailey pero só adquiriu máis terra. A finais do século 18 o castelo non foi habitada máis, pero era coidada por un mordomo para os seus propietarios, que agora vivía en Inglaterra. Isto causou o castelo para ser negligenciada estado cando foi adquirido, en 1837, polo barón JAP. van Brakell. El realizou unha completa restauración e unha modernización completa do castelo. Este renacemento do castelo só durou un curto período de tempo. Para despois de que o barón morte en 1844 o castelo de novo caeu no esquecemento e tería certamente desintegrado fóra, se non fose comprado, en 1910, por un ex oficial de artillería; FA. Hoefer. De novo o castelo foi completamente restaurado desfacer algunhas do século 19 cambios e adicións. Despois de 1913 foi usado como un holandés de Artillería Museo. O castelo sufriu fortemente en 1944, cando foi transformado en un triste ruína, como resultado de alemán capacidade de destrución e bombardeos Aliados. Directamente despois da SEGUNDA guerra MUNDIAL unha longa restauración seguido que durou ata 1983. Por entón, o castelo foi de volta para a súa século 18, estado e era propiedade do "Amigos dos Castelos de noord-holland"-fundación que agora explorar o castelo como un museo. Os edificios no bailey son usados como un hotel.