Palinuro hat eine faszinierende Geschichte, auch dank der Legenden, die sich um die wilde Schönheit des Kap Palinuro ranken. In der Tat ist der Ort durch einen riesigen Felsbogen geschützt, der sich bis zum Meer erstreckt und die Bucht schützt, die den Seefahrern Schutz und einen natürlichen Hafen bietet. So muss es vor Jahren den Argonauten, Phöniziern und Griechen erschienen sein, die in dieser Gegend segelten. Der Name des Ortes selbst erinnert an die Figur des Steuermanns von Aeneas - Palinurus genannt -, der sich in ein schönes junges Mädchen namens Kamaratòn (daher Camerota) verliebte und ihrem Abbild auf den Meeresgrund folgte, in das Kap, das seither als Kap Palinuro bekannt ist. Palinurus war eine berühmte Figur der römischen Mythologie, der legendäre Steuermann des Aeneas, der nachts ins Meer stürzte, verraten vom Gott des Schlafes, während er die Flotte in Richtung Italien führte. Bevor er die Küste Latiums erreichte, passierte Aeneas das heutige Kap Palinuro, und dort stürzte eines Nachts sein Steuermann Palinurus durch göttliche Intervention ins Meer. Als Gegenleistung für sein Versprechen, Aeneas zu beschützen, das er seiner Mutter Venus gegeben hatte, hatte Neptun ein Opfer verlangt. Aus diesem Grund starb Palinurus, obwohl es ihm gelungen war, ans Ufer zu schwimmen. Von den Einheimischen für ein Seeungeheuer gehalten, wurde er getötet und seine Leiche auf dem Meer ausgesetzt. Aus diesem Grund üben die Gewässer vor Palinuro eine göttliche Faszination aus - manche glauben, den Geist von Palinurus in der Gegend umherstreifen zu sehen, und andere behaupten, die verzweifelten Schreie dieser mysteriösen Gestalt zu hören, die in lokalen Legenden und Mythen weiterlebt.