Palinuro har en fascinerende historie takket være legenderne, der omgiver Cape Palinuros vilde skønhed. Faktisk, udvej er beskyttet af den enorme bue af klodset klippe, der strækker sig ud til havet, ly bugten giver et husly og en naturlig havn for søfarende. Sådan må det have vist sig for mange år siden for Argonauterne, fønikerne og grækerne, der sejlede rundt i disse dele. Navnet på selve feriestedet minder om figuren af rorsmanden i Aeneas – kaldet Palinurus – der blev forelsket i en smuk ung pige ved navn Kamarat Larsn (dermed Camerota) og fulgte sit billede til bunden af havet i kappen, der siden da har været kendt som Cape Palinuro. Palinurus var en berømt figur i romersk mytologi, den legendariske styrmand i Aeneas, han faldt i havet om natten, forrådt af Søvnguden, mens han førte flåden mod Italien. Før han nåede Lasios kyster, var Aeneas gået foran det, der i dag er kendt som Cape Palinuro, og der en nat faldt hans Styrmand Palinurus i havet ved guddommelig indgriben. I bytte for et løfte om at beskytte Aeneas, fremsat til sin mor Venus, havde Neptun bedt om et offer. Dette er grunden til, at Palinurus døde, på trods af at det lykkedes at svømme til kysten. Forvekslet med et havmonster af lokalbefolkningen blev han dræbt og hans krop forladt til søs. Af denne grund, farvandet ud for Palinuro har en guddommelig fascination-nogle mener, at de kan se Palinurus ånd strejfe rundt i området, og andre hævder at høre de desperate skrig fra denne mystiske figur, der fortsætter med at leve videre i lokale sagn og myter.