Palinuro ten unha historia fascinante, grazas tamén ás lendas que rodean a beleza salvaxe de Cabo Palinuro. En realidade, o resort está protexido polo inmenso arco da escarpada rock que se estende a fóra para o mar, que alberga a baía da ofrece un refuxio e un porto natural de marítimos. Esta é a forma como debe ter apareceu anos para os Argonautas, os Fenicios e os Gregos que navegaron en torno a estes partes. O nome do recurso en si chamadas á mente a figura do timoneiro de Eneas – chamado Palinurus – que caeu no amor con unha fermosa moza chamada Kamaratòn (de aí Camerota) e de seguido a súa imaxe para o fondo do mar no cabo que, desde entón, foi coñecido como Cabo Palinuro. Palinurus foi unha famosa figura na mitoloxía Romana, o lendario timoneiro de Eneas, el caeu no mar na noite, traizoado polo Deus de Sono, mentres estaba levando a flota cara a Italia. Antes de chegar ás costas de Lazio, Eneas pasaron diante do que é hoxe coñecido como Cabo Palinuro e alí, unha noite, o seu timoneiro Palinurus caeu no mar por intervención divina. A cambio dunha promesa de protexer Eneas, fixo a súa nai Venus, Neptuno pediu unha vítima. É por iso que Palinurus morreu, a pesar de ter sucedido en natación para a costa. Enganado por un monstro mariño por veciños, el foi morto e o seu corpo abandonado no mar. Por esta razón, as augas fóra Palinuro ter un divina fascinación - algúns cren que pode ver o espírito de Palinurus a zona de itinerancia e outros afirman que escoitar os berros desesperados de esta misteriosa figura que segue a vivir no local lendas e mitos.