לאחר שהפך לחלק מהכפרים היפים ביותר באיטליה, כפר מימי הביניים הזה, שתאריך היסוד שלו מתוארך לשנת 1100, שוכן בצורה מושלמת על גבעה עדינה הקרובה לאגם טבעי בצורת לב, בין הגבעות המורניות העדינות של גארדה התחתונה. מוקף בירק ובטבע, הוא משמר באופן מושלם את הבניינים בני מאות השנים שלו וגם את מיטב המסורות הקולינריות האופייניות לאזור ולמחוז מנטובה. הטירה הנוכחית של קסטלרו מתוארכת לשנים 1100-1200 והיא חייבת את מקורה לסקליגרי, אם כי אז, בגלל מעמדה האסטרטגי, הגבול היה מעורב במהרה בסכסוכים בין ורונה למנטובה, ובסופו של דבר ברשותם של ויסקונטי, גונזגה ורפובליקת סרניסימה של ונציה. הטירה, שהוקמה על גבעה טבעית מצפון לאגם הקטן, הוגנה על ידי חומות משוננות חזקות ועשרה מגדלים, חולקה לשני אזורים: זה לכיוון האגם שהופקד בידי הקסטלן וזה לכיוון צפון שהופקד בידי קברניט שתפקידו להגן על הכניסה לגשר הגשר לטירה ולכפר המבוצר. מהטירה העתיקה נותרו, עדיין כמעט שלמים, הקירות, ארבעה מגדלים, כמה קטעים של שביל רונדה ושני בתים כפריים מימי הביניים. בשנת 1600 איבדה הטירה את מאפייניה של בניית ההגנה ונמסרה על ידי רפובליקת סרניסימה של ונציה לרוזני אריגי, שבלי לשנות יותר מדי את המראה החיצוני שלה, הפכו חלק ממנה למגורים נוחים ואלגנטיים. הכניסה לטירה ולכפר המבוצר הוא מתרחש מצפון דרך דלת מקושתת, שם נשמרו מבני הגשר העתיק. הדלת מוקפת במגדל, עם בסיס מרובע, בגובה 24 מטר, שגדל בשנת 1600 כדי להפוך אותו למגדל פעמונים.