Der Überlieferung nach wurde Miglionico von Milone gegründet, von dem sich auch der Name der Stadt ableitet; er war ein berühmter Athlet aus Crotone im 6. Jahrhundert v. Chr., Sieger in der Schlacht gegen Sibari, und wurde als Olympier bezeichnet, weil er mehrmals als Ringer bei den Olympischen Spielen gewann. Nach einer anderen Interpretation war der Milone, der Miglionico gründete, Milone von Tarent, ein Leutnant des Pyrrhus, der auch an der Schlacht von Heraclea teilnahm und der, als er die Hügel zwischen den Flüssen Bradano und Basento erreichte, dort eine Militärkolonie gründete und sie Miglionico nannte. Milone versorgte Miglionico mit großen Mauern, wie es in dem Satz Milo Magnus Miles Me Munivit Magnis Muris heißt, der durch die sieben Initialen M auf dem Stadtwappen dargestellt wird. Nach der griechischen Kolonisation wurde sie eine lukanische Stadt und fiel dann unter die Samniten bis 458 v. Chr., als sie von den Römern erobert wurde. Die Geschichte dieses Zentrums ist jedoch eng mit der Geschichte seiner imposanten Burg verbunden. Die Stadt wurde zunächst von den Byzantinern und dann von den Normannen befestigt. Während der Zeit der aragonischen Herrschaft wurde Miglionico berühmt, weil sich in der Burg der Stadt, die der Familie Sanseverino gehörte, alle Barone des Königreichs, die gegen Ferdinand I. von Aragon, den König von Neapel, rebellierten, versammelten, um einen Akt der Unterwerfung unter den König zu simulieren, während sie auf die Hilfe des Papstes warteten. In der Folgezeit war die Fehde die Domäne mehrerer Adelsfamilien. Sehr schön sind die Mutterkirche Santa Maria Maggiore mit einem schönen Renaissanceportal, die kleine Dreifaltigkeitskirche mit Fresken aus der Mitte des 15. Jahrhunderts und die Kirche San Francesco, die von einem kleinen Kloster flankiert wird, in dem das wunderbare Polyptychon von Cima di Conegliano aus dem Jahr 1499 erhalten ist.