Asal-usul desa itu terpencil, sebagaimana dibuktikan oleh makam dan vas yang ditemukan di wilayah tersebut.Menurut tradisi Miglionico itu didirikan oleh Milo, dari siapa nama kota juga akan berasal; dia adalah seorang atlet terkenal dari Crotone dari abad keenam SM, pemenang dalam pertempuran melawan Sybaris, dan didefinisikan sebagai Olympian sebagai pemenang beberapa kali sebagai pegulat di Olimpiade. Menurut interpretasi lain, pendiri Milon dari Miglionico adalah Milon dari Taranto, seorang letnan Pyrrhus yang juga mengambil bagian dalam pertempuran Heraclea, yang tiba di perbukitan antara Bradano dan Basento mendirikan koloni militer yang menyebutnya Miglionico. Milone paling baik dilengkapi dengan tembok besar, seperti yang dinyatakan dalam frasa Milo Magnus Miles me Munivit Magnis Muris, diwakili oleh tujuh inisial M pada lambang kotamadya. Setelah penjajahan Yunani, itu menjadi kota lucanian, kemudian berlalu di bawah Samnites sampai 458 SM, tahun di mana ia ditaklukkan oleh Romawi. Sejarah Pusat ini terkait erat dengan kastilnya yang mengesankan. Kota ini dibentengi pertama oleh Bizantium dan kemudian oleh Normandia. Pada masa pemerintahan Aragon, Miglionico menjadi terkenal karena di Kastil negara itu, milik keluarga Sanseverino, semua Baron Kerajaan berkumpul, memberontak kepada Ferdinand I dari Aragon, Raja Napoli, untuk mensimulasikan tindakan tunduk kepada raja sambil menunggu bantuan Paus. Kemudian wilayah kekuasaan adalah domain dari beberapa keluarga bangsawan. Sangat indah adalah Gereja Induk Santa Maria Maggiore, dengan portal Renaisans yang indah, gereja kecil TriTunggal, dengan Lukisan Dinding Abad Pertengahan dan Gereja San Francesco, diapit oleh sebuah biara kecil di mana polyptych yang indah dari Cima di Conegliano tahun 1499 dilestarikan.