מקורותיו של הכפר מרוחקים, כפי שמעידים הקברים והאגרטלים שנמצאו בשטח.על פי מסורת מיגליוניקו היא הוקמה על ידי מילו, שממנו גם שם העיר ייגזר; הוא היה ספורטאי מפורסם מקרוטונה של המאה השישית לפני הספירה, זוכה בקרב נגד סיבריס, והוגדר כמנצח אולימפי כמנצח מספר פעמים כמתאבק במשחקים האולימפיים. על פי פרשנות אחרת, המייסד מילון ממיגליוניקו היה מילון מטרנטו, סגן פירוס שהשתתף גם בקרב הרקליאה, שהגיע לגבעות בין ברדאנו לבסנטו הקים מושבה צבאית שקראה לה מיגליוניקו. מילונה היה מצויד בצורה הטובה ביותר בקירות גדולים, כאמור בביטוי מילו מגנוס מיילס מוניוויט מגניס מוריס, המיוצג על ידי שבעת הראשונים מ ' על מעיל הנשק של העירייה. לאחר הקולוניזציה היוונית, היא הפכה לעיר לוקאנית, ואז עברה תחת הסמניטים עד 458 לפני הספירה, השנה בה נכבשה על ידי הרומאים. ההיסטוריה של מרכז זה קשורה קשר הדוק לזו של הטירה המרשימה שלו. העיר התבצרה תחילה על ידי הביזנטים ולאחר מכן על ידי הנורמנים. בתקופת השלטון הארגוני התפרסם מיגליוניקו מכיוון שבטירת המדינה, השייכת למשפחת סנסוורינו, התכנסו כל ברוני הממלכה, מורדים לפרדיננד הראשון מאראגון, מלך נאפולי, כדי לדמות מעשה כניעה למלך בזמן שהמתין לעזרת האפיפיור. מאוחר יותר היה הפיף נחלתם של כמה משפחות אצילות. יפה מאוד כנסיית האם של סנטה מריה מג 'ורה, עם פורטל רנסנס יפהפה, כנסיית השילוש הקטנה, עם ציורי קיר של אמצע המאה וכנסיית סן פרנצ' סקו, ולצידה מנזר קטן בו נשמר הפוליפטיך הנפלא של סימה די קונגליאנו משנת 1499.