Porijeklo sela je udaljeno, o čemu svjedoče grobnice i vaze pronađene na teritoriji.Prema tradiciji Miglionico osnovao ga je Milo, od kojeg bi proizvelo i ime grada; bio je poznati sportista iz Krotona iz šestog veka pre nove ere, pobednik u borbi protiv Sibarisa, i definisan kao Olimpijac kao nekoliko puta pobednik kao rvač na Olimpijskim igrama. Prema drugom tumačenju, osnivač Milon of Miglionico bio je Milon iz Taranta, poručnik Pira koji je takođe učestvovao u bitci kod Herakleje, koji je stigao na brda između Bradana i Basenta osnovao je vojnu koloniju zvanu Miglionico. Milone je najbolje opremljen sa velikim zidovima, kao što je navedeno u izrazu Milo Magnus Miles me Munivit Magnis Muris, predstavlja sedam početnih M na grbu opštine. Nakon grčke kolonizacije, postao je lucanski grad, a zatim je prošao pod Samnitima do 458.godine prije nove ere, godine u kojoj su ga osvojili Rimljani. Istorija ovog centra usko je povezana sa istorijom njegovog impozantnog zamka. Grad su prvo učvrstili Vizantinci, a zatim Normani. U periodu Aragonske vladavine, Miglionico je postao poznat jer su se u dvorcu zemlje, koji pripadaju porodici Sanseverino, okupili svi Baroni Kraljevstva, pobunjenici Ferdinanda i aragonskog, kralja Napulja, da simuliraju čin pokornosti kralju dok čekaju papinu pomoć. Kasnije je fief bio domen nekoliko plemićkih porodica. Veoma lepe su majka crkva Santa Maria Maggiore, sa prelepim renesansnim portalom, malom crkvom Trojstva, sa freskama sredinom veka i Crkvom San Francesco, okruženom malim samostanom u kojem je sačuvan divan poliptič Cima di Conegliano iz 1499-a.