Pilsētas pirmsākumi ir apvīti ar dažādām leģendām, no kurām pazīstamākās ir saistītas ar Althea un Altello. Saskaņā ar pirmo leģendu pilsēta tika nosaukta Mirmidonu karalienes Althea vārdā, kura šeit ieradās pēc bēgšanas no dzimtenes. Cits mīts to saista ar Trojas varoņa un Eneja pavadoņa Antello vārdu: pēc bēgšanas no Trojas pilsētas Eneja turpināja ceļu uz Laciju, bet Antello apstājās Apūlijā un uzcēla pilsētu "Alter Ilium", kas nozīmē "Cita Troja". Tomēr vēsturiski pilsētas nosaukums cēlies no megalītu mūriem ("alta-mura"). Bronzas laikmetā šajā apvidū jau bija dažas apmetnes, bet tikai viduslaikos, pateicoties Švābijas Frīdriham II, pilsēta ieguva lielu nozīmi. Pēc tam tā bija dažādu dižciltīgo dzimtu lēni, kas gadsimtu gaitā vienmēr tiecās pēc brīvības: faktiski pilsēta spēja pārvaldīt pati sevi, nebūdama pakļauta aragoniešiem; kad ieradās Burboni, iedzīvotāji apvienojās tā sauktajā Altamuras revolūcijā (pēc divām dienām pilsētai nācās padoties); Risorgimento laikā tajā atradās Barezes sacelšanās komiteja. Pateicoties šīm epizodēm, Altamura pamatoti tiek dēvēta par "Apūlijas lauvu".Vēsturiskais centrs ir slavens ar savu perfekti apaļo formu, bet galvenokārt ar saviem klosteriem, kas ir vairāku kultūru sajaukuma spogulis, kas raksturo pilsētu vēstures periodu gaitā. Katedrāles "arhitektūras vienotība" datējama ar 1232. gadu, un tās celtniecību pasūtīja Švābijas Frīdrihs II.
