Il castello di Melfi sorge sopra una collina di origine vulcanica e sovrasta sia il centro storico che tutta la nuova zona abitata. Esso presenta ancora la cinta muraria che stringeva, in una difesa compatta e invalicabile, tutto il borgo cittadino dell'epoca. Il sistema difensivo del castello era costituito da un fossato, da uno spalto e da una cinta con torri. Gli ingressi alla costruzione, che si possono ancora scorgere, sono quattro, tre dei quali costruiti in epoca angioina. Il primo ingresso è rivolto verso le campagne e cioè verso nord. Il secondo, che oggi è murato, è diretto verso sud e permetteva l'accesso al paese e nel fossato del castello stesso. Il terzo accesso era praticamente un accesso di servizio per le guardie cittadine che vigilavano gli spalti correnti sulle mura, anch'esso ora murato, aveva la sua apertura dalla torre della chiesa e dava accesso diretto allo spalto. Il quarto, quello sicuramente più riconoscibile, che poi è quello che ai giorni nostri dà l'accesso al castello di Melfi, era una volta legato ad un ponte levatoio oggi in opera muraria, venne aperto successivamente all'epoca angioina , su di esso si trova questa lapide: "D - ZANOBIAE – ET – I ANDREAE – DO RIA – HVS – REGNI – MAGO – PROTONO TAR – ET – PHILIP – CAT – HISPANIARV REGIS – CLASSIV – PRAEFECT – PRINCIPIB CINIVGIB – MELPHIA – FIDEL – EREXIT" Tradotto significa: "Ai prìncipi coniugi D. Zenobia e Andrea I Doria, grande pronotaio di questo regno e prefetto delle flotte di Filippo Cattolico Re della Spagna Melfi Fedele eresse." La lapide è un riferimento a Zenobia del Carretto che sposò nel 1558, come riportato da alcuni documenti storici, Giovanni Andrea I Doria, figlio di Giannettino. Lo stesso Giannettino era figlio di un cugino di Andrea I Doria che, non avendo figli maschi lo adottò. Si racconta che il portone dell'accesso ove risiede questa lapide sia stato costruito nella prima loro visita alla cittadina di Melfi in segno di amicizia e pace con il paese che con i precedenti fedautari aveva vissuto anni di oppressioni. Il castello è circondato da dieci torri, delle quali sette a pianta rettangolare e tre a pianta pentagonale. Partendo con lo sguardo dall'accesso angioino rivolto a Nord Est le torri hanno vari nomi. •Torre senza nome – Pianta rettangolare – Oggi conosciuta come Torre di Nord Est •Torre delle Carceri – Pianta rettangolare – Oggi conosciuta come Torre del Marcangione •Torre senza nome – Pianta rettangolare – Denominata " della Chiesa" per la sua vicinanza con la cappella •Torre dell'Orologio – Pianta pentagonale •Torre senza Nome – Pianta rettangolare – Rimasta senza nome perché essendo alta pochi metri al suo interno include solamente una piccola stanza •Torre detta della Galleria o anche Baluardo dello stendardo – Pianta pentagonale- Oggi denominata Torre dei Cipressi •Torre della Secretaria – pianta rettangolare - oggi conosciuta come Torre della Terrazza •Baluardo del Leone - pianta pentagonale – Questa torre domina e difende il secondo ingresso, in essa è presente un incavo dove si narra ci fosse il nido dell'Aquila reale di Federico II •Torre "dove si faceva lo studio" – Pianta rettangolare – denominata anche "dei Quattro Venti" poiché esposta a tutti e quattro i punti cardinali e dei "sette venti" perché è la torre più avanzata verso la campagna ed è anche la più imponente •Torre senza nome – pianta rettangolare – Di questa torre oggi non restano che pochi resti Nel 1042 Guglielmo d'Altavilla, divenuto Conte di Puglia, si insedia a Melfi, costruendovi un castello. Qui Roberto il Guiscardo è investito dei ducati di Puglia, Calabria e Sicilia. Il primo nucleo del castello è di creazione Normanna a pianta quadrata con torri angolari e fu edificato tra il XI e il XII secolo. Nel castello si svolsero ben quattro concili papali e nel 1089 fu bandita la prima crociata in terra Santa contro gli infedeli dal papa Urbano II. Le consistenti opere di ristrutturazione e di ampliamento del bastione furono intraprese dall'imperatore Federico II di Svevia, che scelse il castello di Melfi come residenza e nel quale promulgò le costituzioni melfitane nel 1231 redatte, tra gli altri, da Pier delle Vigne. Le costituzioni melfitane sono il primo testo organico di leggi redatte nell'età medioevale e dal contenuto sia civile che penale. La fortezza divenne in seguito dimora di Carlo I D'Angiò re di Sicilia che, nel 1280 ordinò la costruzione di alcuni locali adiacenti alla Sala del Trono, di tutta l'ala nord-est con la cinta muraria e di tre cortili. Altri ampliamenti vennero messi in opera nel 1460 da Giovanni II Caracciolo. Nel 1531 l'imperatore Carlo V donò il feudo di Melfi ad Andrea Doria come ricompensa dei servizi prestati in suo favore. Tra il XVI e il XVIII secolo il castello di Melfi viene trasformato da fortezza a residenza nobiliare della famiglia Doria. Dovettero passare circa 4 secoli prima che il castello di Melfi cessasse di essere feudo dei Doria e passasse allo Stato Italiano il 24 Aprile 1954. Oggi nel castello di Melfi è presente un museo archeologico nazionale nel quale si trovano reperti archeologici d'inestimabile valore, raccolti in varie tombe ritrovate nei pressi del territorio del Vulture-Melfese. Da ricordare inoltre il sarcofago di Rapolla, una tomba così chiamata perché ritrovata nei dintorni della piccola cittadina che dista 7 km da Melfi e custodita nel museo del castello.
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