Die erste Burg an diesem Ort, eine normannische Motte-and-Bailey-Burg, wurde 1148 als Besitz der Familie Bigod erwähnt. Sie wurde 1174 auf Befehl von König Heinrich II. von England zerstört, weil Hugh Bigod, 1. Graf von Norfolk, sich einer Revolte angeschlossen hatte, um den König zu stürzen. Im Jahr 1189 wurde Heinrich von Richard I. von England abgelöst, und Hughs Sohn Roger, der zweite Graf von Norfolk, erlangte die königliche Gunst zurück. Er begann mit dem Bau der heutigen Burg, die 1213 fertiggestellt wurde. Framlingham Castle war für die damalige Zeit ungewöhnlich, da es keinen zentralen Bergfried besaß, sondern stattdessen eine Ringmauer mit 13 Mauertürmen zur Verteidigung der inneren Burg verwendet wurde. Während des Ersten Baronenkrieges im Jahr 1215 schlug sich Roger auf die Seite einer Gruppe aufständischer Barone, die sich gegen die Herrschaft von König Johann stellten. Im Jahr 1216 wurde die Burg von den königlichen Truppen eingenommen. Einige Jahre später wurde die Burg an die Bigods zurückgegeben. Im Jahr 1270 erbte der 5. Earl of Norfolk, ebenfalls ein Roger Bigod, die Burg und führte umfangreiche Renovierungsarbeiten durch, während er in beträchtlichem Luxus und Stil lebte. Roger war bei König Eduard I. hoch verschuldet. Daher führte er eine Opposition gegen Eduards Forderung nach zusätzlichen Steuern und Unterstützung für seine französischen Kriege an. Edward reagierte, indem er Rogers Ländereien beschlagnahmte und sie nur unter der Bedingung freigab, dass Roger sie nach seinem Tod der Krone überließ. Roger willigte ein und Framlingham Castle ging nach seinem Tod 1306 an die Krone über. Gegen Ende des 13. Jahrhunderts wurde in der Burg ein großes Gefängnis errichtet. Im 14. Jahrhundert wurde Framlingham Castle an Thomas of Brotherton, den Earl of Norfolk, übergeben. Später im selben Jahrhundert ging die Burg an die Familie Ufford über, die Grafen von Suffolk waren, und später an Thomas de Mowbray, den Herzog von Norfolk. Die Mowbrays scheinen Framlingham Castle während des größten Teils des 15. Jahrhunderts als Hauptsitz ihrer Macht genutzt zu haben. Im Jahr 1476 ging die Burg an John Howard, den Herzog von Norfolk, über. Unter den Howards wurde die Burg umfassend modernisiert, und es wurden moderne Ziegel für Verbesserungen verwendet. Im Jahr 1485, am Ende der Rosenkriege, wurde Framlingham Castle von der Krone beschlagnahmt, um dann 1513 an Thomas Howard, den zweiten Herzog von Norfolk, zurückgegeben zu werden. Thomas Howard verbrachte hier seinen Ruhestand, und in dieser Zeit wurde das Schloss aufwendig und teuer eingerichtet. Der 3. Herzog von Norfolk, der ebenfalls Thomas hieß, nutzte das Schloss weitaus weniger, und ab den 1540er Jahren scheint es nur noch wenige Reparaturen gegeben zu haben. Im Jahr 1553 sammelte Maria I. von England ihre Truppen auf Framlingham Castle, bevor sie erfolgreich auf London marschierte. Danach ging es mit der Burg schnell bergab. Ab 1580 wurde die Burg als Gefängnis genutzt, und um 1600 waren im Burggefängnis 40 Gefangene untergebracht. Bis 1613 war Framlingham Castle baufällig. Im Jahr 1636 ging es durch Erbschaft an das Pembroke College mit der Auflage, alle Gebäude im Inneren abzureißen und durch ein Armenhaus zu ersetzen. In der Folge wurden drei Armenhäuser in der Burg genutzt, das letzte wurde 1839 geschlossen. Später wurde es als Exerzierhalle und Amtsgericht genutzt und beherbergte auch das örtliche Gemeindegefängnis und die Lager. Während des Zweiten Weltkriegs wurde die Burg vom britischen Militär als Teil der regionalen Verteidigungsanlagen gegen eine mögliche deutsche Invasion genutzt. Heute befindet sich Framlingham Castle im Besitz von English Heritage.