Die Geschichte und das Image von Manzanares El Real werden immer mit den Mendozas und ihrer unverwechselbaren Burg verbunden sein, einem der "Juwelen" nicht nur der Militärarchitektur Madrids, sondern der gesamten mittelalterlichen Architektur des Königreichs Kastilien. Die 1475 auf einer romanisch-maudéjaristischen Kapelle zu Ehren von Santa Maria de la Nava errichtete Palastfestung der Familie Mendoza ist heute eine der am besten erhaltenen in der Region Madrid. Sie ist das Wahrzeichen der Region und das Juwel der Festungsanlagen Madrids. In ihr wurde 1983 das Autonomiestatut der Gemeinde Madrid unterzeichnet.
Die Burg im elisabethanischen Gotikstil ist ein wichtiges Beispiel für die kastilische Militärarchitektur des 15. Jahrhunderts. Ursprünglich als Verteidigungsfestung gedacht, wurde sie schnell zum Wohnpalast der Familie Mendoza umgebaut. Sie wurde mehrmals restauriert, und im Jahr 2005 führte die Gemeinde Madrid, die die Burg derzeit verwaltet, Verbesserungsarbeiten durch, um ein Interpretationszentrum und einen neuen audiovisuellen Saal einzurichten, in dem die Besucher die Geschichte der Burg auf interaktive Weise kennen lernen können. Darüber hinaus wurden die Dauerausstellungsräume vergrößert und die Kunstsammlungen restauriert. Die jüngste Erweiterung ist der Renaissance-Garten, der 2013 fertiggestellt wurde.
