Được thành lập vào năm 1943, nó có nhiều địa điểm khác nhau cho đến năm 1982, khi địa điểm hiện tại được khánh thành ở Phố Ramón y Cajal, khi Enrique Escudero de Castro là thị trưởng và bảo tàng lấy tên của ông. Nó nằm trên nghĩa địa La Mã muộn được khai quật cách đây vài năm. Ngoài nghĩa địa, có lẽ là cấu trúc mang lại nhiều nét đặc sắc nhất cho bảo tàng, đáng được đề cập đặc biệt là bộ sưu tập văn bia tang lễ, một trong những bộ sưu tập tốt nhất ở Tây Ban Nha. Không kém phần quan trọng là các phần khai thác của người La Mã, với nhiều loại sản phẩm, công cụ và đồ dùng thời đó, hoặc các sản phẩm gốm sứ, chủ yếu là đồ sành sứ, minh chứng cho giao thông thương mại tấp nập đã duy trì cảng từ thế kỷ thứ hai trước Công nguyên. Điêu khắc La Mã cũng có một số ví dụ điển hình, trong số đó nổi bật với cách thực hiện xuất sắc bức chân dung một đứa trẻ đội vương miện, có lẽ tượng trưng cho phẩm giá cao của hoàng gia. Triển lãm cố định trên tầng hai kết thúc với các khu vực dành riêng cho thương mại và nhà ở La Mã.Nó được phát hiện và khai quật vào năm 1967. Sự quan tâm từ phát hiện này đã khiến Hội đồng thành phố Cartagena xem xét việc xây dựng một trụ sở mới cho bảo tàng xung quanh địa điểm này. Dự án được thực hiện bởi kiến trúc sư Pedro Antonio San Martín, khi đó là giám đốc bảo tàng, người đã thiết kế hai tầng xung quanh nghĩa địa, như chúng ta biết ngày nay.Ngoài việc có rất ít ví dụ được biết đến từ thời kỳ này, điều nổi bật nhất về nghĩa địa này là sự đa dạng về loại hình chôn cất mà nó chứa, có niên đại từ cuối thế kỷ thứ tư hoặc đầu thế kỷ thứ năm sau Công nguyên, và trùng thời điểm với sự ra đời của Cơ đốc giáo. Ngoài các ngôi mộ riêng lẻ, còn có các cấu trúc tumulus hình chữ nhật hoặc hình bán nguyệt và hai đền thờ.