Palinuro tem uma história fascinante, graças também às lendas que cercam a beleza selvagem do Cabo Palinuro. Na verdade, o resort é protegido pelo imenso arco de rocha escarpada que se estende até o mar, abrigando a Baía, oferece um abrigo e um porto natural para os marítimos. É assim que deve ter aparecido anos atrás para os Argonautas, os fenícios e os gregos que navegaram ao redor dessas partes.
O nome do resort em si lembra a figura do timoneiro de Enéias – chamado Palinurus – que se apaixonou por uma bela jovem chamada Kamaratòn (daí Camerota) e seguiu sua imagem até o fundo do mar no cabo que, desde então, é conhecido como Cabo Palinuro.
Palinurus era uma figura famosa na mitologia romana, o lendário timoneiro de Enéias, ele caiu no mar à noite, traído pelo Deus do sono enquanto liderava a frota em direção à Itália. Antes de chegar às costas do Lácio, Enéias havia passado em frente ao que hoje é conhecido como Cabo Palinuro e lá, uma noite, seu timoneiro Palinurus caiu no mar por intervenção divina. Em troca de uma promessa de proteger Enéias, feita a sua mãe Vênus, Netuno pediu uma vítima. É por isso que Palinurus morreu, apesar de ter conseguido nadar até a costa. Confundido com um monstro marinho pelos habitantes locais, ele foi morto e seu corpo abandonado no mar. Por esta razão, as águas ao largo de Palinuro têm um fascínio divino - alguns acreditam que podem ver o espírito de Palinurus vagando pela área e outros afirmam ouvir os gritos desesperados desta figura misteriosa que continua a viver em lendas e mitos locais.
