Palinuro má fascinující historii, a to i díky legendám, které obklopují divokou krásu mysu Palinuro. Ve skutečnosti, středisko je chráněno obrovským obloukem skalnaté skály, která sahá až k moři, úkryt v zátoce poskytuje útočiště a přírodní přístav pro námořníky. Tak se to muselo objevit před lety Argonautům, Féničanům a Řekům, kteří se plavili kolem těchto částí.
Název samotného letoviska připomíná postavu kormidelníka Aeneas-zvaného Palinurus-který se zamiloval do krásné mladé dívky jménem Kamaratòn (odtud Camerota) a následoval její obraz na dno moře v mysu, který je od té doby známý jako Cape Palinuro.
Palinurus byl slavnou postavou v římské mytologii, legendárním kormidelníkem Aeneasu, v noci spadl do moře, zradil ho Bůh spánku, zatímco vedl flotilu směrem k Itálii. Před dosažením Pobřeží Lazia prošel Aeneas před tím, co je dnes známé jako Cape Palinuro, a tam jednou v noci padl jeho kormidelník Palinurus božským zásahem do moře. Výměnou za slib chránit Aeneas, vyrobený jeho matce Venuši, Neptun požádal o oběť. Proto Palinurus zemřel, přestože se mu podařilo plavat na břeh. Místní obyvatelé ho mylně považovali za mořskou příšeru, byl zabit a jeho tělo bylo opuštěno na moři. Z tohoto důvodu mají vody u Palinura božskou fascinaci-někteří věří, že vidí ducha Palinura, který se potuluje po oblasti, a jiní tvrdí, že slyší zoufalé výkřiky této tajemné postavy, která nadále žije v místních legendách a mýtech.
