Palinuro ir aizraujoša vēsture, pateicoties arī leģendām, kas ieskauj Palinuro raga savvaļas skaistumu. Faktiski kūrorts ir aizsargāts ar milzīgo klinšu klinšu arku, kas stiepjas līdz jūrai, aizsargājot līci, kas nodrošina patvērumu un dabisku ostu jūrniekiem. Tā tam vajadzēja parādīties pirms gadiem argonautiem, feniķiešiem un grieķiem, kuri kuģoja pa šīm daļām.
Pats kūrorta nosaukums aicina atcerēties Enejas stūrmaņa figūru – sauktu par Palinurus–, kura iemīlēja skaistu jaunu meiteni ar nosaukumu Kamaratòn (tātad Camerota) un sekoja viņas tēlam līdz jūras dibenam ragā, kas kopš tā laika ir pazīstams kā Palinuro rags.
Palinurus bija slavens skaitlis romiešu mitoloģijā, leģendārais Stūrmanis Aeneas, viņš iekrita jūrā naktī, pievīla dievs miega, kamēr viņš vadīja floti uz Itāliju. Pirms nokļūšanas Lacio piekrastē Enejs bija pagājis garām tam, kas šodien pazīstams kā Palinuro rags, un tur kādu nakti viņa Stūrmanis Palinurus ar dievišķu iejaukšanos iekrita jūrā. Apmaiņā pret solījumu aizsargāt Eneju, kas tika dots viņa mātei Venērai, Neptūns bija lūdzis upuri. Tāpēc Palinurus nomira, neskatoties uz to, ka viņam izdevās peldēties krastā. Vietējie iedzīvotāji kļūdaini uzskatīja par jūras briesmoni, viņš tika nogalināts un viņa ķermenis tika pamests jūrā. Šī iemesla dēļ ūdeņiem pie Palinuro ir dievišķa aizraušanās - daži uzskata, ka viņi var redzēt Palinurus garu, kas klīst pa apkārtni, un citi apgalvo, ka dzird šīs noslēpumainās figūras izmisīgos kliedzienus, kas turpina dzīvot vietējās leģendās un mītos.
