Palinuro are o istorie fascinantă, datorită și legendelor care înconjoară frumusețea sălbatică a capului Palinuro. De fapt, stațiunea este protejată de arcul imens de stâncă stâncoasă care se extinde până la mare, adăpostind Golful oferă un adăpost și un port natural pentru navigatori. Așa trebuie să fi apărut cu ani în urmă Argonauților, fenicienilor și grecilor care au navigat în jurul acestor părți.
Numele stațiunii în sine amintește de figura Timonierului lui Aeneas – numit Palinurus – care s-a îndrăgostit de o tânără frumoasă numită Kamarat Inktsiktn (de aici Camerota) și și-a urmat imaginea până la fundul mării în pelerina care, de atunci, a fost cunoscută sub numele de Cape Palinuro.
Palinurus a fost o figură celebră în mitologia romană, legendarul timonier al lui Enea, a căzut în mare noaptea, trădat de zeul somnului în timp ce conducea flota spre Italia. Înainte de a ajunge pe coastele Lazio, Enea trecuse în fața a ceea ce este cunoscut astăzi sub numele de capul Palinuro și acolo, într-o noapte, timonierul său Palinur a căzut în mare prin intervenție divină. În schimbul unei promisiuni de a-l proteja pe Enea, făcută mamei sale Venus, Neptun ceruse o victimă. Acesta este motivul pentru care Palinurus a murit, în ciuda faptului că a reușit să înoate până la țărm. Confundat cu un monstru marin de către localnici, a fost ucis și corpul său abandonat pe mare. Din acest motiv, apele din largul Palinuro au o fascinație divină-unii cred că pot vedea Spiritul lui Palinur care cutreieră zona, iar alții susțin că aud țipetele disperate ale acestei figuri misterioase care continuă să trăiască în legende și mituri locale.
