See asutati 1943. aastal ja asus eri kohtades kuni 1982. aastani, mil praegune asukoht avati Ramón y Cajal'i tänaval, kui linnapea oli Enrique Escudero de Castro, kelle järgi muuseum on saanud oma nime. See asub mõned aastad tagasi kaevatud hilis-Rooma nekropoli kohal. Lisaks nekropolile, mis on tõenäoliselt struktuur, mis annab muuseumile kõige rohkem iseloomu, väärib erilist mainimist matuseepigraafia kollektsioon, mis on üks parimaid Hispaanias. Mitte vähem olulised on ka Rooma kaevandamise sektsioonid, kus leidub mitmesuguseid tolleaegseid tooteid, tööriistu ja tarbeesemeid, või keraamikatooted, peamiselt nõud, mis annavad tunnistust intensiivsest kaubavahetusest, mis hoidis sadamat alates teisest sajandist e.m.a.. Rooma skulptuuris on samuti mõned head näited, mille hulgast paistab silma hiilgava teostuse poolest lapse portree krooniga, mis kujutab tõenäoliselt keiserliku perekonna kõrget väärikust. Teise korruse püsinäitus lõpeb Rooma eluasemetele ja kaubandusele pühendatud aladega. See avastati ja kaevati välja 1967. aastal. Avastusest tekkinud huvi ajendas Cartagena linnavolikogu kaaluma muuseumi uue peakorteri ehitamist selle paiga ümber. Projekti teostas muuseumi toonane direktor, arhitekt Pedro Antonio San Martín, kes projekteeris kaks korrust ümber nekropoli, nagu me seda tänapäeval teame.
Lisaks sellele, et sellest perioodist on teada väga vähe näiteid, on selle nekropoli juures kõige silmatorkavam see, kui palju erinevaid matuseid see sisaldab, mis pärinevad neljanda sajandi lõpust või viienda sajandi algusest pKr ja langevad ajaliselt kokku kristluse kasutuselevõtuga. Lisaks individuaalhaudadele leidub siin ka ristkülikukujulisi või poolringikujulisi hauakujusid ning kaks panteoni.