Il castello di Doorwerth era conosciuto, in tempi precedenti, come il castello di Dorenweerd. L'ortografia attuale del suo nome risale al 1800 circa. Il primo castello, probabilmente di legno, fu menzionato per la prima volta nel 1260, quando fu assediato e bruciato al suolo. Fu ricostruito in pietra. Nel 1280 questo secondo castello fu di nuovo assediato e ora il bailey fu bruciato. Questo castello originale consisteva probabilmente in una semplice torre, alta due piani e con muri spessi 1,20 metri e un fossato circostante che era alimentato dal vicino fiume Reno. Durante il XIV secolo il castello fu continuamente ingrandito. Fino al 1402 il castello di Doorwerth era di proprietà della famiglia Van Dorenweerd. Poi fu dedicato al conte di Gelre; Reinald IV da Robert van Dorenweerd. In cambio Robert ricevette il castello e le sue terre in feudo. Verso la metà del XV secolo il castello fu nuovamente ampliato. Questa volta dal cavaliere Reinald van Homoet, il decimo signore di Dorenweerd, che era anche il proprietario del castello di Doornenburg. Il castello di Doorwerth raggiunse la sua forma più grande subito dopo la metà del XVI secolo sotto Daem Schellart van Obbendorf, il 15° signore di Dorenweerd. Egli fece del castello e del gruppo di edifici sul cortile un'unità e li adattò al bisogno di più spazio e comfort. Così nel 1560 il castello di Doorwerth aveva ottenuto il suo aspetto attuale. E intorno al 1637 il cortile fu ricostruito nel suo aspetto attuale e fu costruita una diga intorno al castello per evitare che il fiume Reno lo inondasse. Poco dopo, il castello cambiò proprietà a causa di problemi finanziari e fu concesso in feudo a un conte tedesco; Anton I van Aldenburg. I suoi successori non modificarono il castello o la corte, ma acquisirono solo più terra. Alla fine del XVIII secolo il castello non era più abitato, ma era curato da un amministratore per i suoi proprietari che ora vivevano in Inghilterra. Questo fece sì che il castello fosse in uno stato di abbandono quando fu acquistato, nel 1837, dal barone JAP. van Brakell. Egli eseguì un profondo restauro e una completa modernizzazione del castello. Questa rinascita del castello durò solo per un breve periodo. Dopo la morte del barone nel 1844, il castello cadde di nuovo in abbandono e sarebbe certamente crollato se non fosse stato acquistato, nel 1910, da un ufficiale di artiglieria in pensione: FA. Hoefer. Ancora una volta il castello fu restaurato a fondo annullando alcune delle alterazioni e aggiunte del XIX secolo. Dopo il 1913 fu usato come museo di artiglieria olandese. Il castello soffrì pesantemente nel 1944, quando fu trasformato in una rovina senza gioia a causa della distruzione tedesca e del bombardamento alleato. Subito dopo la seconda guerra mondiale seguì un lungo restauro che durò fino al 1983. Da allora il castello è tornato al suo stato settecentesco ed è di proprietà della fondazione "Amici dei castelli della Gheldria" che ora sfrutta il castello come un museo. Gli edifici sul cortile sono usati come hotel.
