La storia e l'immagine di Manzanares El Real saranno sempre legate ai Mendoza e al loro inconfondibile castello, uno dei "gioielli" non solo dell'architettura militare di Madrid, ma di tutta l'architettura medievale del Regno di Castiglia. Costruito nel 1475 su una cappella romanico-mudejar in onore di Santa Maria de la Nava, il palazzo-fortezza della famiglia Mendoza è oggi uno dei meglio conservati della Comunità di Madrid. È il più emblematico della regione e il gioiello delle fortificazioni di Madrid. In esso è stato firmato nel 1983 lo Statuto di Autonomia della Comunità di Madrid.
Il castello, in stile gotico elisabettiano, è un importante esempio dell'architettura militare castigliana del XV secolo. Sebbene sia stato inizialmente creato come fortezza difensiva, fu rapidamente trasformato nel palazzo residenziale della famiglia Mendoza. È stato restaurato più volte e nel 2005 la Comunità di Madrid, che attualmente gestisce il castello, ha effettuato lavori di miglioramento per creare un Centro di Interpretazione e una nuova Sala Audiovisiva, dove i visitatori possono conoscere la storia del castello in modo interattivo. Inoltre, sono state ampliate le sale espositive permanenti e sono state restaurate le collezioni d'arte. L'aggiunta più recente è il Giardino rinascimentale, completato nel 2013.
