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Le prime fonti che documentano l'esistenza del Castello fanno riferimento alla "Cronaca Pallavicino” del 1087, anno in cui Uberto, nipote di Adalberto, ereditò la struttura. La famiglia Pallavicino, una delle principali consorterie gentilizie presenti nei territori di Parma e Piacenza, mantenne infatti per diversi secoli il controllo delle principali vie di comunicazione tra la Toscana, l'Emilia e la Liguria, attraverso un'ampia rete di torri, castelli e fortezze. Nel corso dei secoli, la Roccaforte passò in mano a potenti famiglie, fra cui i Visconti ed i Farnese, Duchi di Parma e Piacenza. Nel 1828 subentrò la famiglia Grossardi, particolarmente nota per l'attività carbonara, ed all'inizio del 1900 vi si insediò la famiglia Levacher. A partire dal 2001, il castello è di proprietà del Comune di Varano De' Melegari.
