A história e a imagem de Manzanares El Real estarão sempre ligadas aos Mendozas e ao seu inconfundível castelo, uma das "jóias" não só da arquitectura militar de Madrid mas de toda a arquitectura medieval do Reino de Castela. Construído em 1475 sobre uma capela romano-mudejar em honra de Santa Maria de la Nava, o palácio-fortaleza da família Mendoza é hoje uma das mais bem conservadas da Comunidade de Madrid. É a mais emblemática da região e a jóia das fortificações de Madrid. Nele foi assinado em 1983 o Estatuto de Autonomia da Comunidade de Madrid.
O castelo, de estilo gótico elizabetano, é um exemplo importante da arquitectura militar castelhana do século XV. Embora tenha sido inicialmente criado como uma fortaleza defensiva, foi rapidamente transformado no palácio residencial da família Mendoza. Foi restaurado várias vezes e em 2005 a Comunidade de Madrid, que actualmente gere o Castelo, realizou obras de melhoramento para criar um Centro de Interpretação e uma nova Sala Audiovisual, onde os visitantes podem conhecer a história do castelo de uma forma interactiva. Além disso, as salas de exposição permanentes foram ampliadas e as colecções de arte foram restauradas. A sua mais recente adição é o Jardim Renascentista, concluído em 2013.
