A historia e a imaxe de Manzanares El Real estarán sempre ligadas aos Mendoza e ao seu inconfundible castelo, unha das "xoias" non só da arquitectura militar madrileña senón de toda a arquitectura medieval do Reino de Castela.Construído en 1475 sobre unha capela románico-mudéxar na honra de Santa María de la Nava, o pazo-fortaleza da familia Mendoza é hoxe un dos mellor conservados da Comunidade de Madrid. É o máis emblemático da comarca e a xoia das fortificacións de Madrid. Nel asinouse en 1983 o Estatuto de Autonomía da Comunidade de Madrid.O castelo, de estilo gótico isabelino, é un importante exemplo da arquitectura militar castelá do século XV. Aínda que inicialmente foi creada como fortaleza defensiva, rapidamente se transformou no palacio residencial da familia Mendoza. Foi restaurado en varias ocasións e no ano 2005 a Comunidade de Madrid, que actualmente xestiona o Castelo, realizou obras de mellora para crear un Centro de Interpretación e unha nova Sala Audiovisual, onde os visitantes poden coñecer a historia do castelo de forma interactiva. Ademais, ampliáronse as salas de exposicións permanentes e restauráronse as coleccións de arte. A súa incorporación máis recente é o Xardín renacentista, rematado en 2013.
