O Castelo Doorwerth era conhecido, em tempos anteriores,como Castelo Dorenweerd. A grafia atual de seu nome data de cerca de 1800. O primeiro castelo, provavelmente De madeira, foi mencionado pela primeira vez em 1260, quando foi sitiado e queimado até o chão como resultado. Foi reconstruído em pedra. Em 1280, este segundo castelo foi novamente sitiado e agora o bailey foi incendiado. Este castelo original provavelmente consistia em uma torre de menagem simples, dois andares de altura e com paredes de 1,20 metros de espessura e um fosso circundante que era alimentado pelo Rio Reno nas proximidades. Durante o século XIV, o castelo foi continuamente ampliado. Até 1402, o Castelo Doorwerth era propriedade da família Van Dorenweerd. Em seguida, foi dedicado ao Conde de Gelre; Reinald IV por Robert van Dorenweerd. Em troca, Robert recebeu o castelo e suas terras em feudo. Por volta de meados do século XV, o castelo foi ampliado novamente. Desta vez pelo cavaleiro Reinald van Homoet, o 10º Senhor de Dorenweerd, que também era o dono do Castelo de Doornenburg. O Castelo de Doorwerth atingiu sua maior forma logo após meados do século 16 sob Daem Schellart van Obbendorf, o 15º Senhor de Dorenweerd. Ele transformou o castelo e o grupo de edifícios no bailey em uma unidade e os ajustou à necessidade de mais espaço e conforto. Então, em 1560, o Castelo Doorwerth tinha obtido sua aparência atual. E por volta de 1637, o bailey foi reconstruído até sua aparência atual e um dique foi construído ao redor do castelo para evitar que inundasse pelo Rio Reno. Pouco depois, o castelo mudou de Propriedade devido a problemas financeiros e foi concedido em feudo a um conde alemão; Anton i van Aldenburg. Seus sucessores não alteraram o castelo ou o bailey, mas apenas adquiriram mais terras. No final do século 18, O castelo não era mais habitado, mas era cuidado por um mordomo por seus proprietários que agora viviam na Inglaterra. Isso fez com que o castelo estivesse em um estado negligenciado quando foi comprado, em 1837, pelo Barão JAP. van Brakell. Ele realizou uma restauração completa e uma modernização completa do Castelo. Este renascimento do Castelo durou apenas um curto período de tempo. Pois após a morte do Barão em 1844, o castelo novamente caiu em negligência e certamente teria desmoronado se não tivesse sido comprado, em 1910, por um oficial de artilharia aposentado; FA. Hoefer. Novamente, o castelo foi completamente restaurado, desfazendo algumas das alterações e adições do século XIX. Depois de 1913, foi usado como um museu de artilharia Holandês. O castelo sofreu muito em 1944, quando foi transformado em uma ruína sem alegria como resultado da destrutividade Alemã e bombardeios aliados. Logo após a Segunda Guerra Mundial, seguiu-se uma longa restauração que durou até 1983. Até então, o castelo estava de volta ao seu estado do século 18 e era propriedade dos "Amigos dos castelos de Gelderland" - fundação que agora exploram o castelo como um museu. Os edifícios no bailey são usados como um hotel.
