Istoria și imaginea orașului Manzanares El Real vor fi întotdeauna legate de familia Mendoza și de castelul lor inconfundabil, una dintre "bijuteriile" nu numai ale arhitecturii militare din Madrid, ci și ale întregii arhitecturi medievale din Regatul Castiliei. Construit în 1475 pe o capelă romanico-mudejar în onoarea Sfintei Maria de la Nava, palatul-fortăreață al familiei Mendoza este astăzi unul dintre cele mai bine conservate din Comunitatea Madridului. Este cea mai emblematică din regiune și bijuteria fortificațiilor Madridului. În ea a fost semnat în 1983 Statutul de autonomie al Comunității Madrid.
Castelul, de stil gotic elisabetan, este un exemplu important al arhitecturii militare castiliene din secolul al XV-lea. Deși a fost creat inițial ca fortăreață defensivă, a fost transformat rapid în palat rezidențial al familiei Mendoza. A fost restaurat de mai multe ori, iar în 2005 Comunitatea Madridului, care gestionează în prezent castelul, a efectuat lucrări de îmbunătățire pentru a crea un centru de interpretare și o nouă sală audiovizuală, unde vizitatorii pot învăța despre istoria castelului într-un mod interactiv. În plus, sălile de expoziții permanente au fost mărite și colecțiile de artă au fost restaurate. Cea mai recentă adăugare este Grădina renascentistă, finalizată în 2013.
