El castillo de Doorwerth era conocido, en tiempos anteriores, como castillo de Dorenweerd. La ortografía actual de su nombre data de alrededor de 1800. El primer castillo, probablemente de madera, se menciona por primera vez en 1260, cuando fue asediado y quemado hasta los cimientos. Fue reconstruido en piedra. En 1280, este segundo castillo volvió a ser asediado y ahora el patio de armas fue quemado. El castillo original consistía probablemente en una simple sala de guardia de dos pisos con muros de 1,20 metros de grosor y un foso circundante alimentado por el cercano río Rin. Durante el siglo XIV, el castillo fue ampliado continuamente. Hasta 1402 el castillo de Doorwerth fue propiedad de la familia Van Dorenweerd. Entonces fue dedicado al Conde de Gelre; Reinald IV por Robert van Dorenweerd. A cambio, Robert recibió el castillo y sus tierras en feudo. A mediados del siglo XV el castillo fue ampliado de nuevo. Esta vez por el caballero Reinald van Homoet, décimo señor de Dorenweerd, que también era el propietario del castillo de Doornenburg. El castillo de Doorwerth alcanzó su forma más grande justo después de la mitad del siglo XVI bajo Daem Schellart van Obbendorf, el 15º señor de Dorenweerd. Hizo del castillo y del grupo de edificios del patio una unidad y los ajustó a la necesidad de más espacio y comodidad. Así, en 1560 el castillo de Doorwerth había adquirido su aspecto actual. Hacia 1637 se reconstruyó el patio de armas con su aspecto actual y se construyó un dique alrededor del castillo para evitar las inundaciones del río Rin. Poco después, el castillo cambió de propietario debido a problemas financieros y fue concedido en feudo a un conde alemán; Anton I van Aldenburg. Sus sucesores no modificaron el castillo ni el patio de armas, sino que se limitaron a adquirir más tierras. A finales del siglo XVIII, el castillo dejó de estar habitado y pasó a ser atendido por un mayordomo para sus propietarios, que ahora vivían en Inglaterra. Esto hizo que el castillo estuviera en un estado de abandono cuando fue comprado, en 1837, por el barón JAP. van Brakell. Éste llevó a cabo una profunda restauración y una completa modernización del castillo. Este renacimiento del castillo duró poco tiempo. Tras la muerte del barón, en 1844, el castillo volvió a caer en el abandono y seguramente se habría derrumbado si no lo hubiera comprado, en 1910, un oficial de artillería retirado: FA. Hoefer. Una vez más, el castillo fue restaurado a fondo deshaciendo algunas de las alteraciones y adiciones del siglo XIX. Después de 1913 se utilizó como Museo de Artillería Holandés. El castillo sufrió mucho en 1944, cuando se transformó en una ruina alegre como resultado de la destrucción alemana y los bombardeos aliados. Inmediatamente después de la Segunda Guerra Mundial se llevó a cabo una larga restauración que duró hasta 1983. Para entonces, el castillo había recuperado su estado del siglo XVIII y era propiedad de la fundación "Amigos de los Castillos de Gelderland", que ahora lo explota como museo. Los edificios del patio de armas se utilizan como hotel.
