La historia y la imagen de Manzanares El Real estarán siempre ligadas a los Mendoza y a su inconfundible castillo, una de las "joyas" no sólo de la arquitectura militar madrileña sino de toda la arquitectura medieval del Reino de Castilla. Construido en 1475 sobre una capilla románico-mudéjar en honor a Santa María de la Nava, el palacio-fortaleza de los Mendoza es hoy uno de los mejor conservados de la Comunidad de Madrid. Es el más emblemático de la región y la joya de las fortificaciones madrileñas. En él se firmó en 1983 el Estatuto de Autonomía de la Comunidad de Madrid.
El castillo, de estilo gótico isabelino, es un importante ejemplo de la arquitectura militar castellana del siglo XV. Aunque inicialmente fue creado como fortaleza defensiva, rápidamente se transformó en el palacio residencial de la familia Mendoza. Ha sido restaurado en varias ocasiones y en 2005 la Comunidad de Madrid, que actualmente gestiona el Castillo, realizó obras de mejora para crear un Centro de Interpretación y una nueva Sala de Audiovisuales, donde los visitantes pueden conocer la historia del castillo de forma interactiva. Además, se ampliaron las salas de exposición permanente y se restauraron las colecciones de arte. Su incorporación más reciente es el Jardín Renacentista, terminado en 2013.
