La història i la imatge de Manzanares El Real estaran sempre lligades als Mendoza i al seu castell inconfusible, una de les "joies" no només de l'arquitectura militar de Madrid sinó de tota l'arquitectura medieval del Regne de Castella.Construït l'any 1475 sobre una capella romànica-mudèjar en honor a Santa Maria de la Nava, el palau-fortalesa de la família Mendoza és avui un dels més ben conservats de la Comunitat de Madrid. És el més emblemàtic de la comarca i la joia de les fortificacions de Madrid. En ella es va signar l'any 1983 l'Estatut d'Autonomia de la Comunitat de Madrid.El castell, d'estil gòtic isabelí, és un important exemple de l'arquitectura militar castellana del segle XV. Tot i que inicialment es va crear com una fortalesa defensiva, ràpidament es va transformar en el palau residencial de la família Mendoza. Ha estat restaurada en diverses ocasions i l'any 2005 la Comunitat de Madrid, que actualment gestiona el Castell, va fer obres de millora per crear un Centre d'Interpretació i una nova Sala Audiovisual, on els visitants poden conèixer la història del castell d'una manera interactiva. A més, es van ampliar les sales d'exposició permanent i es van restaurar les col·leccions d'art. La seva incorporació més recent és el Jardí del Renaixement, acabat el 2013.
