Le château de Doorwerth était autrefois connu sous le nom de château de Dorenweerd. L'orthographe actuelle de son nom date d'environ 1800. Le premier château, probablement en bois, est mentionné pour la première fois en 1260, lorsqu'il est assiégé et réduit en cendres. Il a été reconstruit en pierre. En 1280, ce deuxième château a de nouveau été assiégé et la basse-cour a été brûlée. Le château d'origine consistait probablement en un simple donjon à deux étages, avec des murs de 1,20 mètre d'épaisseur et un fossé qui l'entourait, alimenté par le Rhin tout proche. Au cours du 14ème siècle, le château a été continuellement agrandi. Jusqu'en 1402, le château de Doorwerth était la propriété de la famille Van Dorenweerd. Il a ensuite été dédié au comte de Gelre, Reinald IV, par Robert van Dorenweerd. En retour, Robert reçut le château et ses terres en fief. Vers le milieu du 15e siècle, le château est à nouveau agrandi. Cette fois, c'est le chevalier Reinald van Homoet, le 10e seigneur de Dorenweerd, qui était également propriétaire du château de Doornenburg, qui l'a agrandi. Le château de Doorwerth a atteint sa plus grande forme juste après le milieu du 16e siècle sous le règne de Daem Schellart van Obbendorf, le 15e seigneur de Dorenweerd. Il a fait du château et de l'ensemble des bâtiments de la cour une unité et les a adaptés aux besoins d'espace et de confort. Ainsi, en 1560, le château de Doorwerth avait obtenu son apparence actuelle. Vers 1637, la cour a été reconstruite dans son aspect actuel et une digue a été construite autour du château pour l'empêcher d'être inondé par le Rhin. Peu de temps après, le château change de propriétaire en raison de problèmes financiers et est accordé en fief à un comte allemand, Anton Ier van Aldenburg. Ses successeurs n'ont pas modifié le château ou la cour, mais ont seulement acquis plus de terres. À la fin du XVIIIe siècle, le château n'était plus habité mais entretenu par un intendant pour ses propriétaires qui vivaient désormais en Angleterre. Le château était donc dans un état négligé lorsqu'il a été acheté, en 1837, par le baron JAP. van Brakell. Il procéda à une restauration approfondie et à une modernisation complète du château. Cette renaissance du château ne dura que peu de temps. En effet, après la mort du baron en 1844, le château tomba à nouveau dans l'oubli et se serait certainement effondré s'il n'avait pas été acheté, en 1910, par un officier d'artillerie à la retraite, FA. Hoefer. Une fois de plus, le château a été entièrement restauré et les modifications et ajouts du XIXe siècle ont été annulés. Après 1913, il a été utilisé comme musée de l'artillerie néerlandaise. Le château a beaucoup souffert en 1944 lorsqu'il a été transformé en une ruine lugubre à la suite des destructions allemandes et des bombardements alliés. Immédiatement après la Seconde Guerre mondiale, une longue restauration a été entreprise, qui a duré jusqu'en 1983. A cette époque, le château avait retrouvé son état du 18ème siècle et appartenait à la fondation "Friends of the Castles of Gelderland" qui l'exploite maintenant comme un musée. Les bâtiments de la basse-cour sont utilisés comme hôtel.