Symbolom Norimbergu je cisársky zámok. Od stredoveku jeho silueta reprezentuje moc a význam Svätej ríše rímskej nemeckého národa a výnimočnú úlohu cisárskeho mesta Norimberg. Norimberg, ktorý sa prvýkrát spomína v listine ako kráľovský majetok v roku 1050, zohrával dôležitú úlohu v cisárskej a domácej politike sálskych a hohenstaufenských kráľov a cisárov. Ide o komplex troch hradných budov, ku ktorým patria cisársky hrad (Kaiserburg), hrad Burggrabie (Burggrafenburg) a mestský hrad (Stadtburg). Komplex je pokračovaním obranných hradieb, ktoré kedysi obklopovali mesto.
Hrad sa nazýva "pýchou nemeckého cisárstva". Ponúka široký výhľad na panorámu mesta. Obytné a verejné priestory v hrade zdobia maľby, gobelíny a nábytok zo 16. a 17. storočia. V rokoch 1050 až 1571 tu bývali všetci cisári Svätej ríše rímskej národa nemeckého. Najstaršou časťou hradu je Päťhranná veža postavená v 11. storočí. V priebehu storočí bol hrad niekoľkokrát prestavaný.
Zaujímavosťou je, že v rokoch druhej svetovej vojny bol pod hradom uložený oltár Veita Stossa, ktorý bol ukradnutý z Krakova.