Hoewel er andere vuurtorens waren, is de toren van Hercules de oudste overlevende vuurtoren ter wereld. De exacte datum van de bouw van de toren is onbekend, maar uit gegevens blijkt dat deze al bestaat sinds ten minste de 2e eeuw. Het kan zijn gebouwd of herbouwd door de Romeinse keizer Trajanus en gemodelleerd naar de Vuurtoren van Alexandrië.
Een inscriptie op de basis van de toren zegt dat de architect Gaius Sevius Lupus was, uit Aeminium (huidige Coimbra, Portugal) als een offer gewijd aan de Romeinse god van de oorlog, Mars. De toren werd gerestaureerd tussen 1788 – 1791 en vandaag is de vuurtoren een nationaal Monument van Spanje. Het is ook een UNESCO Werelderfgoed sinds 2009.
