Doornenburg pilis yra viena iš didžiausių ir geriausiai išlikusių pilių Nyderlanduose. Jį sudaro pagrindinė pilis ir priekinė pilis, kurios yra sujungtos per mažą medinį tiltą. Pilis iš pradžių buvo įtvirtintas dvaras, pastatytas 9-ajame amžiuje. Tai buvo ne iki 13-ojo amžiaus, kad jis buvo paverstas tinkama pilis. Palaipsniui, per šimtmečius, pilis buvo išplėsta toliau į dabartinę formą. Pilis buvo užimta iki 19 amžiaus. Po to jis nukrito į nuosmukį ir iki Antrojo pasaulinio karo pabaigos jis buvo beveik visiškai sunaikintas. Laimei, jis buvo visiškai atstatytas tarp 1947 ir 1968.
