Pirmā Pils šajā vietā, A Normans motte un Beilija pils, 1148.gadā tika minēts kā Bigodu ģimenes īpašnieks. Tas tika iznīcināts 1174.gadā pēc Anglijas karaļa Henrija II pavēles, jo Hjū Bigods, Norfolkas 1. Grāfs, bija pievienojies sacelšanās procesam, lai gāztu karali. 1189. gadā Henrijam sekoja Ričards I no Anglijas un Hjū dēls Rodžers, Norfolkas 2.Grāfs, atguva karalisko labvēlību. Pēc tam viņš sāka būvēt pašreizējo pili, kas tika pabeigta 1213.gadā. Framlingemas pils tajā laikā bija neparasta, jo tai nebija centrālās turēšanas, bet tā vietā iekšējās pils aizstāvēšanai izmantoja aizkaru sienu ar 13 sienas torņiem. Pirmā baronu kara laikā 1215. gadā Rodžers nostājās nemiernieku baronu frakcijas pusē, kas iebilda pret karaļa Jāņa valdīšanu. 1216. gadā pili ieņēma Karaliskie spēki. Pēc vairākiem gadiem pils tika atgriezta Bigodos. 1270. gadā Norfolkas 5. Grāfs, arī A Rodžers Bigods mantoja pili un tur veica plašu remontu, vienlaikus dzīvojot ievērojamā greznībā un stilā. Rodžers bija ļoti parādā karalim Edvards I. rezultātā Rodžers vadīja baronu opozīciju pret Edvarda lūgumu pēc papildu nodokļiem un atbalstu viņa Francijas kariem. Edvards atbildēja, sagrābjot Rodžera zemes un atbrīvojot tās tikai ar nosacījumu, ka Rodžers pēc nāves tās piešķīra kronai. Rodžers piekrita, un Framlingemas pils pēc nāves 1306.gadā pārgāja uz vainagu. Līdz 13. gadsimta beigām pilī bija uzcelts liels cietums. 14. gadsimtā Framlingemas pils tika piešķirta Tomasam no Brotherton, Norfolkas Grāfs. Vēlāk tajā pašā gadsimtā pils nonāca Uffordu ģimenē, kas bija Safolkas grāfi, un vēlāk Tomass de Maubrejs, Norfolkas Hercogs. Šķiet, ka Mowbrays 15.gadsimta lielāko daļu ir izmantojis Framlingemas pili kā galveno varas vietu. 1476. gadā pils pārgāja Džons Hovards, Norfolkas Hercogs. Saskaņā ar Hovardiem pils tika plaši modernizēta, un uzlabojumiem tika izmantots moderns ķieģelis. 1485.gadā, beigās rožu Kari, kronis konfiscēja Framlingemas pili, lai to atgrieztu Tomass Hovards, 2. Norfolkas Hercogs, 1513. gadā. Tomass šeit pavadīja savu pensionēšanos, un šajā laikā pils bija dārgi dekorēta greznā stilā. Norfolkas 3. Hercogs, saukts arī par Tomasu, pili izmantoja daudz mazāk, un pils remonts, šķiet, ir bijis minimāls, sākot no 1540.gadiem. 1553. gadā Marija I no Anglijas pulcēja savus spēkus Framlingemas pilī, pirms veiksmīgi devās uz Londonu. Pēc tam pils iegāja strauji samazināties. Pils tika izmantota kā cietums no 1580.gada, un līdz 1600. gadam pils cietumā bija 40 ieslodzītie. Līdz 1613. gadam Framlingemas pils gulēja pamesta. 1636. gadā tā mantojuma ceļā devās uz Pembrokas koledžu ar nosacījumu, ka visas iekšpusē esošās ēkas ir jānojauc un jāaizstāj ar nabadzīgo māju. Pils iekšpusē tika izmantotas trīs nākamās nabadzīgās mājas, pēdējā tika slēgta 1839.gadā. Vēlāk to izmantoja kā urbšanas zāli, apgabala tiesu, kā arī vietējo draudzes cietumu un krājumus. Otrā pasaules kara laikā Lielbritānijas armija to izmantoja kā daļu no reģionālās aizsardzības pret iespējamo Vācu iebrukumu. Pašlaik Framlingemas pils pieder angļu mantojumam.