Původ jména Gaeta je stále opředen legendami: Strabón uvedl, že pochází z termínu "Caiatas", který používali lakonští rybáři k označení místa, s jasným odkazem na široký záliv;Diodorus Siculus spojil tyto pozemky s mýtem o Argonautech tím, že název města odvodil od "Aietes", bájného otce Médeie (dcery Cirké), čarodějky zamilované do Iásona.Vergilius v "Aeneidě" (Aeneida, VII, 1-4) našel původ ve jménu Aeneovy chůvy "Cajeta", kterou trojský hrdina na tomto místě pohřbil během své cesty k laténskému pobřeží.Dante, jako by chtěl naznačit historičnost Aeneidy, tuto událost potvrdil(Inferno, XXVI, 92).První osídlení v oblasti Gaety se datuje do 8. století př. n. l., ale teprve v roce 345 př. n. l. se dostala pod vliv Říma.Během římského období se Gaeta stala oblíbeným rekreačním střediskem, které navštěvovali císaři, bohatí římští patricijové, konzulové a slavní senátoři té doby. Pro jejich příjezd byla dokonce vybudována nová římská silnice Via Flacca, kratší než Appiova cesta.S úpadkem Západořímské říše začalo temné přechodné období, které se vyznačovalo neustálým drancováním nejprve barbarským obyvatelstvem a poté Saracény.Právě díky své charakteristické poloze na přirozeném poloostrově, který se dal snadno bránit, se z něj pomalu stávalo "castrum": Gaeta byla opevněna hradbami a na svazích hory Monte Orlando; na vyvýšeném místě starověké středověké vesnice vznikl na obranu města hrad Gaeta a obyvatelstvo okolních oblastí se stěhovalo dovnitř hradeb, aby zde našlo pohostinství, útočiště a ochranu.První zprávy o hradu pocházejí z 6. století n. l. z války proti Gótům, v 10. století je zmiňován na mapách "kodexu", ale jisté zprávy o jeho existenci pocházejí až ze 12. století, z doby švábské nadvlády. Fridrich II. švábský totiž do Gaety několikrát zavítal a během bojů mezi Guelfy a Ghibelliny nechal vybudovat opevnění, aby lépe bránil hranice svého království: v roce 1223 je nechal postavit pro hrad Gaeta (který tedy v té době již existoval).Se španělskou nadvládou, která začala v roce 1504, byla role "pevnosti Neapolského království" ještě více zdůrazněna a město bylo vybaveno zcela novým bastionovým opevněním na svazích hory Orlando, modernizovaným proti nejnovějším a nejsilnějším palným zbraním.Město, které bylo historicky součástí starobylé provincie Terra di Lavoro v Kampánii, bylo v období fašismu převedeno do Lazia, když bylo začleněno do nově vzniklé provincie Littoria (Latina).
