Gaeta nevének eredetét még mindig legendák övezik: Sztrabón szerint a hely eredete a "Caiatas" kifejezésből származik, amelyet a lakóniai halászok használtak a hely megjelölésére, egyértelműen utalva az öböl széles öblére;Diodorus Siculus az argonauták mítoszához kötötte ezeket a területeket, a város nevét "Aietes"-ről, a Jászonba szerelmes varázslónő, Médeia (Circe lánya) mitikus apjáról származtatva.Vergilius az "Aeneis"-ben (Aeneis, VII, 1-4) a város eredetét Aeneas dajkájának, "Cajeta" nevéből eredezteti, akit a trójai hős ezen a helyen temetett el a láti partok felé vezető útja során.Dante, mintegy az Aeneis történetiségének jeleként, megerősítette az eseményt.(Inferno, XXVI, 92).Az első települések Gaeta környékén a Kr. e. 8. századból származnak, de csak Kr. e. 345-ben került Róma befolyása alá.A római korban Gaeta népszerű üdülőhely lett, amelyet császárok, gazdag római patríciusok, konzulok és a kor híres szenátorai látogattak. Még egy új római utat, a Via Flaccát is építettek, amely rövidebb volt, mint az Appiai út, hogy kedvezzen az ő érkezésüknek.A Nyugatrómai Birodalom hanyatlásával sötét átmeneti időszak kezdődött, amelyet előbb a barbár népek, majd a szaracénok folyamatos fosztogatása jellemzett.Éppen egy természetes, könnyen védhető félszigeten való jellegzetes fekvése miatt lassan "castrum" lett: Gaeta falakkal és a Monte Orlando lejtőin megerősödött; az ókori középkori falu magaslatán emelkedett Gaeta vára a város védelmére, a környező területek lakossága pedig a falakon belülre költözött, hogy vendégszeretetet, menedéket és védelmet találjon.A várról az első hírek a Kr. u. 6. századból származnak a gótok elleni háborúban, a 10. században a "Codex" térképein szerepel, de biztos hírek a 12. századból, a sváb uralom idejéből származnak. II. sváb Frigyes ugyanis többször is járt Gaetában, és a gülofák és ghibellinek közötti harcok során erődítményeket építtetett, hogy jobban megvédje királysága határait: 1223-ban a gaetai várhoz (amely tehát már akkor is létezett) építtetett ilyeneket.Az 1504-ben kezdődő spanyol uralom idején a "Nápolyi Királyság erődítményének" szerepe még inkább felértékelődött, és a várost vadonatúj bástyás erődítményekkel látták el, az Orlando hegy lejtőin, amelyeket a legújabb és legerősebb tűzfegyverek ellen korszerűsítettek.A város, amely történelmileg a campaniai Terra di Lavoro ókori tartomány része volt, a fasizmus idején került át Lazióhoz, amikor is az újonnan létrehozott Littoria (Latina) tartományhoz csatolták.