Gaetos vardo kilmė vis dar apipinta legendomis: Strabonas nurodė, kad jis kilo iš termino "Caiatas", kurį lakonų žvejai naudojo vietovei žymėti, aiškiai nurodydami į platų įlankos įlanką;Diodoras Sikulas susiejo šias žemes su argonautų mitu, miesto pavadinimą kildindamas iš "Aietes", mitinio Medėjos (Circės dukters), burtininkės, įsimylėjusios Jasoną, tėvo.Vergilijus "Eneidoje" ("Eneida", VII, 1-4) miesto kilmę kildino iš Enėjo slaugytojos vardo "Kajeta", kurią Trojos didvyris palaidojo toje vietoje, kai keliavo į Lotynų pakrantę.Dantė, tarsi norėdamas patvirtinti "Eneidos" istoriškumą, patvirtino šį įvykį(Inferno, XXVI, 92).Pirmosios gyvenvietės Gaetos vietovėje atsirado VIII a. pr. m. e., tačiau tik 345 m. pr. m. e. ji pateko į Romos įtaką.Romos imperijos laikotarpiu Gaeta tapo populiariu kurortu, kuriame lankėsi imperatoriai, turtingi Romos patricijai, konsulai ir garsūs to meto senatoriai. Jiems atvykti buvo nutiestas naujas romėnų kelias Via Flacca, trumpesnis už Apijaus kelią.Žlugus Vakarų Romos imperijai, prasidėjo tamsus pereinamasis laikotarpis, kuriam buvo būdingas nuolatinis plėšikavimas, pirmiausia barbarų, o vėliau saracėnų.Būtent dėl savo būdingos padėties natūraliame pusiasalyje, kurį lengva apginti, miestas pamažu tapo "castrum": Gaeta buvo įtvirtinta sienomis ir Monte Orlando šlaituose; aukštumoje senovinio viduramžių miestelio vietoje iškilo Gaetos pilis miestui ginti, o aplinkinių vietovių gyventojai persikėlė už sienų ieškoti svetingumo, prieglobsčio ir apsaugos.Pirmosios žinios apie pilį siekia VI a. po Kr. karo su gotais laikotarpį, X a. ji minima "Kodekso" žemėlapiuose, tačiau tikros žinios apie jos egzistavimą ateina XII a., švedų viešpatavimo laikotarpiu. Iš tiesų Švabijos Frydrichas II kelis kartus buvo atvykęs į Gaetą ir per gvelfų ir ghibelinų kovas kūrė įtvirtinimus, kad geriau apgintų savo karalystės sienas: 1223 m. jis liepė pastatyti įtvirtinimus Gaetos piliai (taigi tuo metu ji jau egzistavo).1504 m. prasidėjus Ispanijos dominavimui, "Neapolio karalystės tvirtovės" vaidmuo dar labiau išryškėjo, todėl mieste, Orlando kalno šlaituose, buvo įrengti visiškai nauji bastioniniai įtvirtinimai, patobulinti prieš naujausius ir galingiausius šaunamuosius ginklus.Miestas, istoriškai priklausęs senovinei Kampanijos Terra di Lavoro provincijai, fašizmo laikotarpiu buvo perduotas Lacijui, kai buvo įtrauktas į naujai suformuotą Litorijos (Latina) provinciją.